爱普生SCARA机器人的有效避障

发布时间:2022-7-7 14:18:16|来源: EPSON/爱普生

当前,爱普生SCARA机器人广泛应用于电子、汽车、塑料、食物等工业领域,其主要功能是完结转移和装配作业。跟着工艺的复杂性与专业性不断提升,SCARA机器人在流水线上常常需求与其他工业设备协同作业,难免会出现与障碍物发生磕碰。因此,对作业范围内存在障碍物的SCARA机器人的运动轨道进行规划便显得尤为重要。

                              

  轨道规划(Path Planning)是指给定环境的障碍物条件,以及起始点和目标点方位,要求选择一条从起始点到目标点的途径,使SCARA机器人能安全、无磕碰地经过一切的障碍物。这种自主地逃避障碍物并完结作业使命是SCARA机器人研讨中的一个重要内容。

  轨道规划的实质是预先给定SCARA机器人作业途径上的关节坐标值序列,使其沿预订途径运动。

  关于四轴机器人而言,关节3的纵向运动与关节4的带夹具运动均具有较强的灵活性,可以依据实际情况用简略的运动指令实时控制以逃避障碍物;而关节1与关节2在水平面内的关联运动在很大程度上决议了SCARA机器人的主要位姿,是障碍物避碰的主导要素。所以,合理规划关节1与关节2在水平面内的关节坐标值序列是完成避障的条件和关键。本文便是针对SCARA机器人的二维避障问题,基于几何学与人工智能学理论,提出了一种智能控制算法并加以仿真验证。

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