爱普生SCARA机器人的有效避障

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: EPSON/爱普生

当前,爱普生SCARA机器人广泛应用于电子、汽车、塑料、食物等工业领域,其主要功能是完结转移和装配作业。跟着工艺的复杂性与专业性不断提升,SCARA机器人在流水线上常常需求与其他工业设备协同作业,难免会出现与障碍物发生磕碰。因此,对作业范围内存在障碍物的SCARA机器人的运动轨道进行规划便显得尤为重要。

                              

  轨道规划(Path Planning)是指给定环境的障碍物条件,以及起始点和目标点方位,要求选择一条从起始点到目标点的途径,使SCARA机器人能安全、无磕碰地经过一切的障碍物。这种自主地逃避障碍物并完结作业使命是SCARA机器人研讨中的一个重要内容。

  轨道规划的实质是预先给定SCARA机器人作业途径上的关节坐标值序列,使其沿预订途径运动。

  关于四轴机器人而言,关节3的纵向运动与关节4的带夹具运动均具有较强的灵活性,可以依据实际情况用简略的运动指令实时控制以逃避障碍物;而关节1与关节2在水平面内的关联运动在很大程度上决议了SCARA机器人的主要位姿,是障碍物避碰的主导要素。所以,合理规划关节1与关节2在水平面内的关节坐标值序列是完成避障的条件和关键。本文便是针对SCARA机器人的二维避障问题,基于几何学与人工智能学理论,提出了一种智能控制算法并加以仿真验证。

更多相关内容
机器人应用误区介绍——爱普生机器人 机器人应用误区介绍——爱普生机器人

误区一:轻视了有用负荷和惯性   机器人用户在应用中的误区排在第一位的是轻视了有用负荷和惯性需求。通常大多是因为在核算负荷时没有包括机械臂末端所装工具的重量形成的。其次形成这个错误 ...

爱普生机器人接通电源步骤 爱普生机器人接通电源步骤

(1) 查看EMERGENCY衔接器的衔接。   (2) 将TP旁路插头衔接至TP端口。   (3) 将AC电源电缆衔接至机器人。   (4) 将AC电源电缆衔接至电源插座。   (5) 控制器正常启动约30秒后PROGRAM ...

装配机器人的技术特点 装配机器人的技术特点

在现代制作业中,安装作业是不可或缺的一环,但是传统手工安装存在着功率低下和质量不稳定的问题。为了解决这些问题,安装机器人应运而生。安装机器人是一种可以主动完结安装使命的机器人系统。 ...

LS系列机械手编码器电池的更换——爱普生机器人 LS系列机械手编码器电池的更换——爱普生机器人

翻开坐落底座的盖板剪掉固定电池的轧带,衔接新的电池衔接器至电池板上。   LS系列机械手丝杆润滑油添加过程   1、将控制器的电源设为ON。将电机设为 ...

爱普生机器人落地具体分项连接示例 爱普生机器人落地具体分项连接示例

(1) 机械手臂 I/O 衔接器 衔接用户的输入/输出设备。 使用此衔接器衔接输入/输出设备。 使用机械手臂 I/O 衔接器时要注意容许电流值。   (2) TP 衔接器 衔接示教器选件。端口 ”。   (3) ...

爱普生喷漆机器人主要优点 爱普生喷漆机器人主要优点

喷涂机器人多选用5或6自由度关节式结构,手臂有较大的运动空间,并可做复杂的轨道运动,其腕部一般有2——3个自由度,可灵敏运动。较先进的喷漆机器人腕部选用柔性手腕,既可向各个方向弯曲,又 ...

爱普生机器人紧急停止自由行走距离 爱普生机器人紧急停止自由行走距离

如果在机器人动作期间感觉到异常,请立即按下紧迫中止开关。按下紧迫停 止开关,机器人将立即改为减速动作并以*大减速度中止。   但在正常动作时,请勿 ...

爱普生工业机器人推动产业自动化向前开展 爱普生工业机器人推动产业自动化向前开展

源于精工手表对装配出产的运用需求,自1981年研制小型机器人至今,无论是传统的G系列SCARA机器人,仍是C系列的六轴机器人、折叠手臂的N系列机器人,爱普生工业机器人一直秉承爱普生寻求“省 小 ...

工业机器人基础知识——爱普生 工业机器人基础知识——爱普生

1.主体   主体机械即机座和实施组织,包含大臂、小臂、腕部和手部,构成的多自由度的机械体系。工业机器人有6个自由度甚至更多腕部一般有1——3个活动自由度。   2.驱动体系   工业机 ...

爱普生机器人步进键和EXE键的区别 爱普生机器人步进键和EXE键的区别

EXE.键描述   同时按下爱普生机器人的发动开关和键可执行下列操作。 执行TEACH形式下的指令 执行TEST形式下的程序   步进键仅可用于TEACH形式。   步 ...

机器人轴数越多越好吗?——爱普生 机器人轴数越多越好吗?——爱普生

首先需要纠正一下这个观点,机器人的轴数越多越能灵敏抵达空间位置,可是肯定不能说机器人轴越多越好。   机器人的轴俗称关节,好像人的胳膊,当然是关节越多越灵敏,能够旋转和抵达的位置更 ...

爱普生机器人四六轴差异 爱普生机器人四六轴差异

小型装置机器人之所以取得越来越多包装企业的青睐,正在于它现在已能够胜任包含装置在内的各种包装出产任务,包含所有资料的处理,如取放、装卸、包装成型等包装前端流程相关的工序,以及打标签 ...

爱普生工业机器人注意参数选择 爱普生工业机器人注意参数选择

1.机器人轴数。机器人的轴数影响的是自由度,如果是针对一个简略的直来直去的场合,比方一条皮带线从一边去放到另一边去,选简略的四轴机器人就可以了;如果机器人的活动空间不大的话,但需求机 ...

爱普生机器人亮相2017世界机器人大会 爱普生机器人亮相2017世界机器人大会

2017世界机器人大会在北京亦庄亦创世界会展中心盛大举行。世界机器人大会是我国机器人范畴规划最大、规格最高、世界元素最丰富的世界性会议之一。此次大会以“立异创业发明,迎候智能社会”为主 ...

自动焊接机器人能否焊接中厚板——爱普生 自动焊接机器人能否焊接中厚板——爱普生

主动焊接机器人针对中厚板的焊接,主要使用于工程机械领域在实际使用事例中,能够进步示教功率,在焊接质量方面,能够使得焊接参数模块化,进步焊接质量的安稳性,现在出现了中厚板焊接体系,针 ...

爱普生LS系列机械手编码器电池更换 爱普生LS系列机械手编码器电池更换

翻开位于底座的盖板剪掉固定电池的轧带,连接新的电池连接器至电池板上。   LS系列机械手丝杆润滑油添加步骤   1、将控制器的电源设为ON。将电机设为非 ...

爱普生scara机器人示教器常见故障 爱普生scara机器人示教器常见故障

1.机器人示教器接触不良或局部不灵(替换接触面板)   2.机器人示教器无显现(维修或替换内部主板或液晶屏)   3.机器人示教器显现不良、竖线、竖带、花屏、摔破等(替换液晶屏) ...

爱普生推出三类新型C8系列机器人 爱普生推出三类新型C8系列机器人

爱普生发布C8-700、C8L-900和C8XL-1400机器人,可到达间隔为1.4米,最大有效负载达8Kg,一切型号都契合标准Clean/ESD和IP67维护级配置。   此机器人机身 ...

爱普生机器人模拟量涂胶解决方案 爱普生机器人模拟量涂胶解决方案

在涂胶过程中,常出现堆胶、断胶等情况,不只影响生产效率,还降低了设备的质量与精准度。爱普生模拟量涂胶解决方案经过机械手确保安稳输出,快速生成点胶轨道并按需求控量出胶。省去很多示教时 ...

爱普生机器人示教点步骤 爱普生机器人示教点步骤

(1)在点数据页面下拉菜单中选择需要教点的点文件   (2) 在示教页面右下角位置选择需要示教的点编号   (3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手,Motor 0n情况下,可以 ...

栏目导航
客服中心

在线咨询:QQ


联系方式联系方式

联 系 人:黄经理

联系QQ:3271883383

联系电话:13522565663


扫码添加微信(手机端请先保存图片)

工作时间工作时间

工作日:9:00-17:00

节假日:仅处理紧急事件

Contact us

联系我们

联系电话 QQ咨询
QQ咨询

3271883383

公司地址
返回顶部