川崎焊接机器人的构造以及性能

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：川崎/Kawasaki

世界各国生产的焊接机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端东西送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决东西姿势的不同要求。焊接机器人本体的机械结构首要有两种方式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构。

　　侧置式（摆式）结构的首要长处是上、下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间简直能达一个球体。因而，这种机器人可倒挂在机架上作业，以节省占地面积，方便地面物件的活动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，下降机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。

　　平行四边形机器人其上臂是经过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。前期开发的平行四边形机器人作业空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂作业。但80时代后期以来开发的新式平行四边形机器人（平行机器人），已能把作业空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到遍及的重视。这种结构不只适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100——150kg）大多选用平行四边形结构方式的机器人。

　　上述两种机器人各个轴都是作反转运动，故选用伺服电机经过摆线针轮（RV）减速器（1——3轴）及谐波减速器（1——6轴）驱动。在80时代中期以前，关于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80时代后期以来，各国先后改用沟通伺服电机。因为沟通电机没有碳刷，动特性好，使新式机器人不只事端率低，并且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其东西中心点（TCP）的运动速度可达3m/s以上，定位精确，振荡小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。

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