川崎焊接机器人的构造以及性能

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 川崎/Kawasaki

世界各国生产的焊接机器人基本上都属关节机器人,绝大部分有6个轴。其中,1、2、3轴可将末端东西送到不同的空间位置,而4、5、6轴解决东西姿势的不同要求。焊接机器人本体的机械结构首要有两种方式:一种为平行四边形结构,一种为侧置式(摆式)结构。

                                 

  侧置式(摆式)结构的首要长处是上、下臂的活动范围大,使机器人的工焊接机器人示意图作空间简直能达一个球体。因而,这种机器人可倒挂在机架上作业,以节省占地面积,方便地面物件的活动。但是这种侧置式机器人,2、3轴为悬臂结构,下降机器人的刚度,一般适用于负载较小的机器人,用于电弧焊、切割或喷涂。

  平行四边形机器人其上臂是经过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。前期开发的平行四边形机器人作业空间比较小(局限于机器人的前部),难以倒挂作业。但80时代后期以来开发的新式平行四边形机器人(平行机器人),已能把作业空间扩大到机器人的顶部、背部及底部,又没有测置式机器人的刚度问题,从而得到遍及的重视。这种结构不只适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人(负载100——150kg)大多选用平行四边形结构方式的机器人。

  上述两种机器人各个轴都是作反转运动,故选用伺服电机经过摆线针轮(RV)减速器(1——3轴)及谐波减速器(1——6轴)驱动。在80时代中期以前,关于电驱动的机器人都是用直流伺服电机,而80时代后期以来,各国先后改用沟通伺服电机。因为沟通电机没有碳刷,动特性好,使新式机器人不只事端率低,并且免维修时间大为增长,加(减)速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其东西中心点(TCP)的运动速度可达3m/s以上,定位精确,振荡小。同时,机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法,使之具有自行优化路径的功能,运行轨迹更加贴近示教的轨迹。
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