爱普生Scara机器人的Z轴原理

发布时间:2021-9-24 13:44:28|来源: EPSON/爱普生

SCARA机械手的Z轴是如何一起完成升降和旋转的?

                                

  首先,最直观的计划,便是由两个轴来完成。一个花键轴,用来完成旋转。一个丝杆轴用来完成升降。这种方式的SCARA结构比较臃肿。特别机器人手臂属于悬臂梁结构,应当尽量减少结尾的负载。

  于是,工程师就发明晰花键丝杆结构。目前首要仍是THK做这个比较多。花键丝杆的原理便是,把一个丝杆轴,沿圆轴方向开若干个花键槽。在一个轴上,一起安装滚珠丝杆螺母和滚珠花键螺母。丝杆螺母可以让轴上下运动。花键螺母可以传递扭矩,一起不影响轴的上下运动。

  在需求升降的时分,旋转丝杆螺母,轴上下升降。

  在需求旋转的时分,旋转花键螺母和丝杆螺母,轴可以旋转。

  在需求复合动作的时分,只转动花键螺母,轴可以螺旋上升,或许螺旋下降。

  详细结构是由两个伺服电机,经过同步带驱动完成的。同步带的安置分上下两层,一层衔接丝杆螺母,一层衔接花键轴。
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