雅马哈与上位机TCP通讯

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 雅马哈/YAMAHA

1.能够先用调试帮手测试,先设定电脑IP以及雅马哈操控器IP,系统--通讯设置,设置操控器的IP

                              

  2.在选项--通用以太网端口,设置GP0(通讯目标),模式伺服,通讯目标的IP,端口1004,改行符CRLF,这儿要留意了,有换行符的0A 0B为换行符,不增加会不辨认的

  3.刚才在操控器那端,设置的通讯目标为伺服端,那操控器便是客户端,在调试帮手这儿,设置的目标便是操控器端,一切协议类型为客户端TCP Client,一切这儿设置的是操控器的IP和端口,留意跟操控设置的IP端口一致

  4.详细代码如下:

  *CONNECT:

  DQ2$="trigger,"+"1"+","+"1" '--------DQ$为字符串,DQ!为实数,DQ%为整数类型

  A$="" '--------字符串清空

  SEND DQ2$ TO GP0'-----------------------GP0为通讯端,触发上相机1摄影{取料摄影}

  SEND GP0 TO A$'---------------接纳端,当通讯GP在前面就为接纳,否则为发送,A$为字符串

  OK$=MID$(A$,1,1) '----------读取A$从第1个开端的1个字符,赋值给OK$

  IF OK$="1" THEN

  X!=VAL(MID$(A$,3,8))'-----一般都为8个字节,VAL为字符串转换成实数

  Y!=VAL(MID$(A$,12,8))

  R!=VAL(MID$(A$,21,8))

  LOC1(P2)=X! '--------把实数X!传送给P2点位的榜首轴坐标

  LOC2(P2)=Y!

  LOC4(P2)=R!

  LOC3(P2)=50

  GOTO *MAIN

  ELSE

  DELAY 5000

  GOTO *CONNECT

  HALT

  ENDIF

  5.如果相机发送1,-100.340,223.4500,23.56000,0,那我收到的榜首个字符便是1,第二个便是,第三个便是-,以此类推。这儿要留意要知道机器人坐标的最大数值,这儿雅马哈的最大位数连上+-和小数点。是8位字符,所以每个坐标都要满8位,如果坐标不满(可能10.12也有可能是100.12)就要补零,要么上位机相机补零,要么机器人操控器辨认字符或许分隔符,雅马哈是不能辨认分隔符的,而爱普生是能够的,有辨认分隔符指令会简单点不用补零,辨认字符的话会比较费事。所以雅马哈的话最好时上位机补零后发送到机器人,
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