关于埃斯顿伺服电机常见问题解答(11)

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 埃斯顿/ESTUN

11.伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么?

  伺服电机使用效果如何,除了与电机和驱动器的性能有关外,驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。

  伺服驱动器主要的性能参数调整有三个:速度环比例增益、速度环积分时间常数、位置环比例增益。EDB伺服驱动器相应的参数编号为:速度环比例增益(PN013)、速度环积分时间常数(PN014)及位置环比例增益(PN015)。

  速度环比例增益、积分时间常数仅对电机在运行时(有速度)起作用。速度环比例增益的大小,影响电机速度的响应快慢,速度环积分时间常数的大小,影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。EDB系列伺服驱动器在出厂时,都设有一个缺省值,并形成相应的速度环带宽。缺省值是按轻负载来设置的。当伺服电机带上实际负荷时,由于实际负载转矩和负载惯量与缺省值设置时并不相符,速度环的带宽会变窄,如果此时的速度环带宽满足需求,没有发生电机速度爬行或振荡等现象,可以不调整速度环的比例增益及积分时间常数。如果实际负荷使电机工作不稳定,发生爬行或振荡现象,或者现有的速度环带宽不理想,则需要对速度环的比例增益、积分时间常数进行调整。

  速度环参数调整的原则,是保证速度环系统稳定(不振荡)的前提下,允许超调并只有一个超调量不大的波头,使速度环响应最快,并且系统稳定工作。

  为了保证系统稳定的工作,应该调整速度环积分时间常数。调整的原则是,负载惯量折算到电机轴上的电机实际带载总惯量与电机转子惯量的倍数越大,速度环积分时间常数的值应增加越大。

  速度环积分时间常数的倒数为积分增益。速度环积分时间常数增大,将导至速度环响应变慢。增大速度环比例增益,可在保证系统稳定的前提下,达到较快的响应速度。

  速度环积分时间常数的提高,需相应的提高速度环比例增益,以提高速度环的响应时间。这二个参数的调整,是一个反复的过程,需要对负载准确的认识与经验。

  速度环比例增益提高的上限是,系统临界振荡点以下。简单的方法是,提高速度环的比例增益,直至系统发生振荡,然后再降低一点速度环的比例增益,即为刚度较好速度环比例增益。

  综上,在系统能稳定工作的前提下,较大的速度环比例增益和较小的速度环时间常数,可以获得较好的速度响应。较大的速度环比例增益和过小的速度环时间常数,较容量发生系统振荡,工作不稳定;较小的速度环比例增益和过大的速度环时间常数,电机速度响应低,电机运行易出现爬行状态。

  位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时有效。当伺服电机停止运行时,增加位置环比例增益,能提高伺服电机的锁定刚度。当伺服电机在位置环下运行时,增大与减小位置环比例增益时,位置滞后量将随之变化。

  位置环比例增益调整的原则是,在保证位置环系统稳定工作,位置不超差(过冲)的前提下,增大位置环比例增益,以减小位置滞后量。简单的方法是,提高位置环的比例增益,直至系统发生位置超差(过冲),然后再降低一点位置环的比例增益,即为刚度较好位置环比例增益。

  速度环比例增益和积分时间常数采用缺省值可以满足需要时,调整位置环比例增益,可以减小位置滞后量,提高位置跟随特性。建议调整位置环比例增益。

  多轴同时进行插补运算时,各轴的位置比例增益值应调整为一样。

更多相关内容
埃斯顿伺服电机——伺服电机在安装使用时要注意的事项 埃斯顿伺服电机——伺服电机在安装使用时要注意的事项

一、伺服电机机油和水的保护   A:伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所,但是它不是全防水或防油的。因此,伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。   B:如果伺服电机连接到一个 ...

埃斯顿机器人常见问题 埃斯顿机器人常见问题

埃斯顿机器人常见问题。   翻开控制柜主开关后不通电,原因剖析及处理办法:   请检查电控柜供源线接是否正确;   请检测外部供电压是否满足三相AC380V供电机器人类型   请承认柜内断 ...

埃斯顿自动化荣登“2020年中国最具创新力企业榜” 埃斯顿自动化荣登“2020年中国最具创新力企业榜”

2020年6月22日,福布斯中国发布“2020中国最具创新力企业榜”,榜单涵盖12个领域的50家创新企业。   埃斯顿自动化以新一代工业机器人的技术创新,机器人全 ...

埃斯顿伺服电机——伺服电机快速抖动的原因及解决方法 埃斯顿伺服电机——伺服电机快速抖动的原因及解决方法

伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置。主要作用是在封闭的环里面使用,随时把信号传给系统,同时把系统给出的信号来修正自己的运转。   伺服电机 ...

南京埃斯顿荣获“维科杯·OFweek 2021中国机器人行业年度影响力品牌企业奖” 南京埃斯顿荣获“维科杯·OFweek 2021中国机器人行业年度影响力品牌企业奖”

由中国高科技行业门户OFweek维科网及旗下权威的机器人专业媒体-OFweek维科网·机器人共同举办的维科杯·OFweek 2021中国机器人行业年度评选“OFweek Robot Awards 2021”最终结果于5月17日在颁 ...

埃斯顿伺服电机——伺服控制系统的控制方式有哪些? 埃斯顿伺服电机——伺服控制系统的控制方式有哪些?

一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式。   1、速度控制   (1)速度制即电机按照给定的速度指令进行运转。   (2)速度控制的应用场合相当广泾用场合 ...

埃斯顿伺服电机——伺服电机十大故障分析 埃斯顿伺服电机——伺服电机十大故障分析

一、电机编码器报警   1、故障原因   ①接线错误;   ②电磁干扰;   ③机械振动导致的编码器硬件损坏;   ④现场环境导致的污染;   2、故障排除   ①检查接线并排除错误 ...

埃斯顿伺服电机——交流和直流伺服电机的优缺点介绍 埃斯顿伺服电机——交流和直流伺服电机的优缺点介绍

交流伺服电机的优点和缺点   优点:速度控制特性良好,在整个速度区内可实现平滑控制,几乎无振荡,90%以上的高效率,发热少,高速控制,高精确度位置控制(取决于编码器精度),额定运行区域 ...

埃斯顿伺服电机——三相异步电动机的日常检查与维护 埃斯顿伺服电机——三相异步电动机的日常检查与维护

日常检查主要是监视电动机启动、运行等情况,及时发现异常现象,防止事故的发生。一般通过看、听、摸、嗅、问及监视电流表、电压表等方法进行。   (1)观察电动机有无异常噪声、振动。尤其 ...

埃斯顿伺服电机——伺服电机8种常见故障及解决方法 埃斯顿伺服电机——伺服电机8种常见故障及解决方法

1、伺服电机在有脉冲输出时不运转,如何处理?   a、监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁,确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;   b、检查控制器到驱动器的控制电缆, ...

埃斯顿伺服控制方式的详细介绍 埃斯顿伺服控制方式的详细介绍

埃斯顿从机器人伺服驱动器的保护呼应速度来看,扭矩形式运算量小,对驱动器的操控信号的呼应快。方位形式运算量大,对驱动器的操控信号的呼应慢。   1、如果对运动中的动态功能有比较高的要 ...

埃斯顿焊接机器人的焊接方法有哪些? 埃斯顿焊接机器人的焊接方法有哪些?

1、适用的焊接方法和切开方法:   一般弧焊机器人只适用熔化极气体保护焊,不存在高频引弧会对机器人的控制和驱动体系干扰问题。能否用于钨极氩弧焊,则决定于该机器人有没有特别抗干扰方法 ...

埃斯顿机器人打开控制柜主开关后不通电 埃斯顿机器人打开控制柜主开关后不通电

1.检查电控柜供源线接的是否正确;   2.检测外部供电压是否满足要求:三相AC380V供电机器人型号有:供电机器人型号有:ER4-1450、ER6-1600、 ER10-1600、 ER16-1600、 ER20-1780、ER20/10-2000、 ...

埃斯顿机器人——码垛机器人的特点及分类应用 埃斯顿机器人——码垛机器人的特点及分类应用

码垛机器人,是机械与计算机程序有机结合的产物,为现代出产供给了更高的出产效率,码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节约了劳动力,节约空间。码垛机器人运作灵活精准、快 ...

埃斯顿伺服电机的故障维修方法 埃斯顿伺服电机的故障维修方法

一、过载报警A04   1、伺服电机的配线有误或配线有漏   (1)电机U、V、W相线接错   (2)伺服电机侧连接器的插入是否不良   2、伺服驱动器与电机的类型不匹配   查看驱动器类型 ...

埃斯顿机器人的点位怎么录进程序? 埃斯顿机器人的点位怎么录进程序?

1、将埃斯顿四轴机器人拿出,摆放在身体正前方。   2、摆放在身体正前方后,拿出埃斯顿四轴机器人的使用说明书,仔细阅读说明书。   3、按照说明书要求进行点位设置即可。 ...

埃斯顿伺服电机——交流伺服电机的常见故障及解决方法 埃斯顿伺服电机——交流伺服电机的常见故障及解决方法

交流伺服系统包括:伺服驱动器、伺服电机和一个反馈传感器(一般伺服电机自带光电编码器)。   所有这些部件都在一个控制闭环系统中运行。驱动器从外部接收参数信息,然后将一定电流输送给电机 ...

埃斯顿伺服电机——直流电机的起动 埃斯顿伺服电机——直流电机的起动

(1) 检查线路情况(包括电源、控制器、接线及测量仪表的连接等),检查起动器的弹簧是否灵活,接触是否良好。   (2) 在恒压电源供电时,需用起动器起动。闭合电源开关,在电动机负载下, ...

埃斯顿伺服电机——直流电机的调速与停机 埃斯顿伺服电机——直流电机的调速与停机

直流电机的调速   恒功率弱磁向上调速,可调节磁场调速器,直至转速达所需之值,但不得超过技术条件所允许的最高转速。恒转矩负载可以采用降压或电枢串电阻向下调速。   直流电机的停机 ...

埃斯顿伺服电机——伺服电机的调试方法 埃斯顿伺服电机——伺服电机的调试方法

1、初始化参数   在接线之前,先初始化参数。   在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。   在伺 ...

栏目导航
客服中心

在线咨询:QQ


联系方式联系方式

联 系 人:黄经理

联系QQ:3271883383

联系电话:13522565663


扫码添加微信(手机端请先保存图片)

工作时间工作时间

工作日:9:00-17:00

节假日:仅处理紧急事件

Contact us

联系我们

联系电话 QQ咨询
QQ咨询

3271883383

公司地址
返回顶部