雅马哈机器人2.352报警处理方式

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 雅马哈/YAMAHA

机器人YK400XE 装置好今后,发现寸动的时候会呈现2.352 水平多关节外侧 CP 禁止规模 报警,呈现了这个报警怎样处理呢?

  YK400XE 这个机器人是大概2020年推出来的,新款机器人这个机器人主要是用来替换 YK400XR 宣传上,比老款的 YK400XR 要快10% ,实际测验差异不是太大,大概快1%-2% 左右,基本上没有变化,可是负载比曾经的3KG 重了 1KG,新款机器人能够负载4KG。

  机器人的装置底座与老款,没有差异。

  机器人的运转规模与老款,有细微差异,细微差异。

  新款的YK400XE呈现了性能区域,即整个运转区域内缩10mm,在这个区域内,机器人能够想怎样动作就怎样动作,如果在性能区域之外的话,动作 CP 可能发生振动,一起也不能履行 圆弧及直线插补动作。

  当把机器人运转到极限位置时寸动就会呈现 2.352 SCARA 外侧CP 禁止规模,寸动只能运用脉冲寸动,毫米坐标无法寸动,寸动会报警。

  详细区域请看图片:

                                 

  该区域毫米坐标寸动会报警,会报警。只能脉冲坐标寸动,慎用,慎用。

  该区域毫米坐标寸动会报警,会报警。只能脉冲坐标寸动,慎用,慎用。

  该区域毫米坐标寸动会报警,会报警。只能脉冲坐标寸动,慎用,慎用。

  所以处理这个问题的方法是,极限位置慎用,慎用,产品设计便是这样的,暂时还没其他方法处理。

  可是当你看到这里的时候,发现了另外一个问题,当机器人加入东西坐标(该东西坐标前端会超出机器人规模)今后,尽管机器人的R轴运转区域在规模内,但还是报警 2.352 底子无法寸动,怎样处理呢?

  处理方法:

  1. 先确定一下机器人控制器的版别是否高于V1.75 (至少需要V1.76版别才能够)。

  2. 若机器人版别低于1.76,请索要晋级文件(能够找机器人厂商或许购买机器人的当地要)。

  3. 晋级到高版别的系统即可处理该问题。
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