雅马哈机器人2.352报警处理方式

发布时间：2021-9-23 10:48:06|来源：雅马哈/YAMAHA

机器人YK400XE 装置好今后，发现寸动的时候会呈现2.352 水平多关节外侧 CP 禁止规模报警，呈现了这个报警怎样处理呢？

　　YK400XE 这个机器人是大概2020年推出来的，新款机器人这个机器人主要是用来替换 YK400XR 宣传上，比老款的 YK400XR 要快10% ，实际测验差异不是太大，大概快1%-2% 左右，基本上没有变化，可是负载比曾经的3KG 重了 1KG，新款机器人能够负载4KG。

　　机器人的装置底座与老款，没有差异。

　　机器人的运转规模与老款，有细微差异，细微差异。

　　新款的YK400XE呈现了性能区域，即整个运转区域内缩10mm，在这个区域内，机器人能够想怎样动作就怎样动作，如果在性能区域之外的话，动作 CP 可能发生振动，一起也不能履行圆弧及直线插补动作。

　　当把机器人运转到极限位置时寸动就会呈现 2.352 SCARA 外侧CP 禁止规模，寸动只能运用脉冲寸动，毫米坐标无法寸动，寸动会报警。

　　详细区域请看图片：

　　该区域毫米坐标寸动会报警，会报警。只能脉冲坐标寸动，慎用，慎用。

　　该区域毫米坐标寸动会报警，会报警。只能脉冲坐标寸动，慎用，慎用。

　　该区域毫米坐标寸动会报警，会报警。只能脉冲坐标寸动，慎用，慎用。

　　所以处理这个问题的方法是，极限位置慎用，慎用，产品设计便是这样的，暂时还没其他方法处理。

　　可是当你看到这里的时候，发现了另外一个问题，当机器人加入东西坐标（该东西坐标前端会超出机器人规模）今后，尽管机器人的R轴运转区域在规模内，但还是报警 2.352 底子无法寸动，怎样处理呢？

　　处理方法：

　　1. 先确定一下机器人控制器的版别是否高于V1.75 （至少需要V1.76版别才能够）。

　　2. 若机器人版别低于1.76，请索要晋级文件（能够找机器人厂商或许购买机器人的当地要）。

　　3. 晋级到高版别的系统即可处理该问题。

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