机器人驱动器种类——雅马哈

1、直流伺服电动机驱动器，直流伺服电动机驱动器多选用脉宽调制(PWM)伺服驱动器，经过改变脉冲宽度来改变加在电动机电枢两端的均匀电压，从而改变电动机的转速。PWM伺服驱动器具有调速规模宽、低速特性好、响应快、效率高、过载能力强等特色，在工业机器人中常作为直流伺服电动机驱动器。

　　2、同步式沟通伺服电动机驱动器，同直流伺服电动机驱动体系比较，同步式沟通伺服电动机驱动器具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等长处，在工业机器人中得到广泛使用。

　　同步式沟通伺服电动机驱动器通常选用电流型脉宽调制(PWM)相逆变器和具有电流环为内环、速度环为外环的多闭环操控体系，以完成对三相永磁同步伺服电动机的电流操控。根据其作业原理、驱动电流波形和操控方法的不同，它又可分为两种伺服体系：(1)矩形波电流驱动的永磁沟通伺服体系。(2)正弦波电流驱动的永磁沟通伺服体系。

　　选用矩形波电流驱动的永磁沟通伺服电动机称为无刷直流伺服电动机，选用正弦波电流驱动的永磁沟通伺服电动机称为无刷沟通伺服电动机。

　　3、步进电动机驱动器，步进电动机是将电脉冲信号变换为相应的角位移或直线位移的元件，它的角位移和线位移量与脉冲数成正比。转速或线速度与脉冲频率成正比。在负载能力的规模内，这些关系不因电源电压、负载大小、环境条件的动摇而改变，差错不长期堆集，步进电动机驱动体系能够在较宽的规模内，经过改变脉冲频率来调速，完成快速起动、正反转制动。作为一种开环数字操控体系，在小型机器人中得到较广泛的使用。但因为其存在过载能力差、调速规模相对较小、低速运动有脉动、不平衡等缺点，一般只使用于小型或简易型机器人中。

　　4、直接驱动，所谓直接驱动(DD)体系，便是电动机与其所驱动的负载直接耦合在一起，中间不存在任何减速组织。

　　同传统的电动机伺服驱动比较，DD驱动减少了减速组织，从而减少了体系传动过程中减速组织所发生的空隙和松动，极大地提高了机器人的精度，一起也减少了因为减速组织的摩擦及传送转矩脉动所形成的机器人操控精度下降。而DD驱动因为具有上述长处，所以机械刚性好，能够高速高精度动作，且具有部件少、结构简单、简单维修、可靠性高级特色，在高精度、高速工业机器人使用中越来越引起人们的注重。

　　作为DD驱动技能的关键环节是DD电动机及其驱动器。它应具有以下特性：(1)输出转矩大：为传统驱动方法中伺服电动机输出转矩的50——100倍。(2)转矩脉动小： DD电动机的转矩脉动可抑制在输出转矩的5%——10%以内。(3)效率：与选用合理阻抗匹配的电动机(传统驱动方法下)比较，DD电动机是在功率转化较差的使用条件下作业的。因而，负载越大，越倾向于选用较大的电动机。

　　现在，DD电动机主要分为变磁阻型和变磁阻混合型，有以下两种结构型式：(1)双定子结构变磁阻型DD电动机;(2)中央定子型结构的变磁阻混合型DD电动机。

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