EPSON机器人编程方面讲解

1 新建一个项目

　　1）单击“项目”，翻开左图所示项目菜单，单击“新建”，翻开右图所示窗口

　　2 翻开一个项目（存储在电脑路程序文件）

　　1）单击“项目”，挑选“翻开”，翻开下图图所示窗口

　　3 编译并下载程序

　　1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“

　　”或者单击翻开运转窗口图标“

　　软件即会编译程序，如果程序没有过错就会将程序下载到控制器。如果程序有过错，状态栏会显示程序过错信息，如下图所示。将光标移到过错信息一栏，双击左键光标即会跳到程序过错的那一行去，然后修正程序后从头下载程序

　　4 运转程序

　　1）在工具栏上单击翻开运转窗口图标

　　5 单步调试程序

　　1）单击程序最左端设置断点

　　2）在工具栏上单击翻开运转窗口图标，单击“开端”运转程序

　　3）按“F11”或单击图标“

　　” 运转下一行。按“F7”或单击图标“

　　运转到下一个断点。

　　6 局部变量、模块变量及全局变量的界说及差异

　　1）局部变量：在一个函数内界说的变量，只能在同一函数内运用

　　2）模块变量：在程序的最初界说，能够在同一个程序里运用

　　3）全局变量：能够在同一个项目里运用

　　7 编写一个初始化函数翻开马达、设定运转功率及速度（参看程序init_demo）

　　8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo）

　　9 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo）

　　10 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo）

　　1）串口设置

　　单击“设置”，挑选“系统装备”翻开控制器设置画面。单击“RS232”，挑选“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“使用”，然后封闭设置画面

　　11 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo）

　　1）控制器IP设置

　　单击“设置”，挑选“系统装备”翻开控制器设置画面。单击“装备”，进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。设置好后单击“使用”，然后封闭设置画面

　　2）以太网端口设置

　　单击“设置”，挑选“系统装备”翻开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，挑选一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“使用”，然后封闭设置画面

　　3）以太网通讯程序

　　12 矩阵运用程序（参看程序pallet_demo）

　　1）矩阵界说

　　13 点文件操作及点位修正

　　1）点位界说（一般用示教方法示教点位，直接指定时要注意点的特点，不然运动时简单撞机）

　　P1 = XY（200, 100, -25, 0） '向点P1分配坐标

　　Pick = XY（300, 200, -45, 0） '向点pick方位分配坐标

　　P10 = Here '向当前方位分配某个点

　　P1=p2 ‘将点P2赋值给P1

　　2）用点标签调用点位

　　For i = 0 To 10

　　Go pick

　　Jump place

　　Next i

　　3）用变量调用点位

　　For i = 0 To 10

　　Go P（i）

　　Next i

　　4）上载程序中点文件

　　发动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还能够运用LoadPoints 句子在程序中加载其他点。

　　Function main

　　Integer i

　　LoadPoints "model1.pts"

　　For i = 0 To 10

　　Jump pick

　　Jump place

　　Next i

　　Fend

　　5）保存点文件

　　Function main

　　P1 = XY（200, 100, -25, 0） '向点P1分配坐标

　　Pick = XY（300, 200, -45, 0） '向点pick方位分配坐标

　　Savepoints "robot1.pts" '将点保存到点文件"robot1.pts"

　　Fend

　　6）点位特点指定

　　1、LOCAL特点（指定机器人坐标是相对那个坐标系的方位）

　　P1 = XY（300, -125.54, -42.3, 0） /1 'P1在本地坐标1中

　　2、左右手姿势指定

　　若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向，添加斜杠（/），其后是L（左手方向）或R（右手方向）。

　　P2 = XY（200, 100, -20, -45） /L ' 手的方向为左

　　P3 = XY（50, 0, 0, 0） /2 /R ' 本地2为右手方向

　　您能够运用Hand 句子和函数读取和设置点手的方向。

　　Hand P1, Righty

　　3、6轴肘姿势指定

　　若要在点分配句子中为6 轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠（/），其后是A（上方肘方向）或B（下方肘方向）

　　指定P1肘的方向为下方。

　　P1 = XY （0, 600, 400, 90, 0, 180） /B

　　14 编写一个回待机位样例程序

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