优傲机器人——并联机器人与串联机器人的优缺点介绍

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 优傲/UR

什么是串联机器人?

  串联机器人是一种开式运动链机器人,它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。采用驱动器驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动,使末端焊枪达到合适的位姿。

  什么是并联机器人?

  并联机器人是指动平台和定平台,通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或者两个以上的自由度,以并联方式驱动的一种闭环的机器人。

  并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补关系,它是一个封闭的运动链,和串联机器人相比较,一般由上下运动平台和两条或者两条以上运动支链构成,运动平台和运动支链之间构成一个或多个闭环机构,通过改变各个支链的运动状态,使整个机构具有多个可以操作的自由度。

  并联机器人与串联机器人相比的优缺点是什么?

  1、简单点说,串联机器人就像人的一个手拿东西,而并联机器人就相当于两个手一起端东西。

  2、串联机器人研究得较为成熟,具有结构简单,成本低,控制简单,运动空间大等优点,已成功应用于很多领域,如各种机床,装配车间等。

  3、并联机器人的研究与串联机器人相比起步较晚,还有很多理论问题没有解决。

  4、并联机器人具有刚度大,承载能力强,精度高,末端件惯性小等优点,在高速,大承载能力的场合,与串联机器人相比具有明显优势。已有很多成功应用的案例。比如运动模拟器,delta机器人等。


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