优傲机器人——六轴机器人常见故障和修理方法

1.先清洁后维修

　　对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。

　　2.先电源后设备

　　六轴机器人电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。

　　3.先普遍后

　　因六轴机器人装配配件质量或其他设备故障而引起的故障，一般占常见故障的50％左右。电气设备的故障多为软故障，要靠经验和仪表来侧量和维修。例如，有一个0.5kW的电动机由于带不动负载，有人以为是负载故障。根据经验，带上加厚手套，顺着电动机旋转方向抓，结果抓住了，这就是电动机本身的问题。

　　4.先外围后内部

　　先不要急于更换损坏的电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。

　　5.先直流后交流

　　检修时，先检查直流回路静态工作点，再检查交流回路动态工作点。

　　6.先故障后调试

　　对于调试和故障并存的电气设备，应先排除故障，再进行调试，调试在电气线路正常的前提下进行。

　　7.先动口再动手

　　对于有故障的电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。

　　8.先外后内

　　应先检查六轴关节机器人设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。

　　9.先机械后电气

　　只有在确定机械零件无故障后，再进行六轴关节机器人电气方面的检查。检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。

　　10.先静态后动态

　　在六轴关节机器人设备未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。通电试验，听其声、测参数、判断故障，进行维修。如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单独测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。

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