优傲机器人——机器人控制器的处理结构方式有哪些?

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 优傲/UR

一、串行处理结构

  所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理,对于这种类型的控制器,从计算机结构、控制方式来划分,又可分为以下几种:

  1、单CPU结构、集中控制方式用一台功能较强的计算机实现全部控制功能,在早期的机器人中就采用这种结构,但控制过程中需要许多计算 (如坐标变换 ) ,因此这种控制结构速度较慢。

  2、二级CPU结构、主从式控制方式一级 CPU 为主机,担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能 ,同时也利用它的运算能力完成坐标变换、轨迹插补,并定时地把运算结果作为关节运动的增量送到公用内存,供二级 CPU读取;二级CPU完成全部关节位置数字控制.这类系统的两个CPU总线之间基本没有联系 ,仅通过公用内存交换数据 ,是一个松耦合的关系.对采用更多的 CPU 进一步分散功能是很困难的。

  3、多CPU结构、分布式控制方式

  目前,普遍采用这种上、下位机二级分布式结构,上位机负责整个系统管理以及运动学计算、轨迹规划等。下位机由多 C PU组成 ,每个 CPU控制一个关节运动,这些 CPU和主控机联系是通过总线形式的紧耦合,这种结构的控制器工作速度和控制性能明显提高。但这些多CPU系统共有的特征都是针对具体问题而采用的功能分布式结构,即每个处理器承担固定任务,目前世界上大多数商品化机器人控制器都是这种结构。

  控制器计算机控制系统中的位置控制部分,几乎无例外地采用数字式位置控制。

  以上几种类型的控制器都是采用串行机来计算机器人控制算法,它们存在一个共同的弱点:计算负担重、实时性差.所以大多采用离线规划和前馈补偿解耦等方法来减轻实时控制中的计算负担,当机器人在运行中受到干扰时其性能将受到影响,更难以保证高速运动中所要求的精度指标。

  二、并行处理结构

  并行处理技术是提高计算速度的一个重要而有效的手段,能满足机器人控制的实时性要求,从文献来看,关于机器人控制器并行处理技术,人们研究较多的是机器人运动学和动力学的并行算法及其实现 。

  1982年 J. Y. S. Luh首次提出机器人动力学并行处理问题 ,这是因为关节型机器人的动力学方程是一组非线性强耦合的二阶微分方程,计算十分复杂,提高机器人动力学算法计算速度也为实现复杂的控制算法如: 计算力矩法、非线性前馈法、自适应控制法等打下基础。

  开发并行算法的途径之一就是改造串行算法 ,使之并行化,然后将算法映射到并行结构 .一般有两种方式 ,一是考虑给定的并行处理器结构 ,根据处理器结构所支持的计算模型 ,开发算法的并行性;二是首先开发算法的并行性 ,然后设计支持该算法的并行处理器结构 ,以达到最佳并行效率。


更多相关内容
优傲机器人:应用落地,真正解决行业问题才能迎来新爆发 优傲机器人:应用落地,真正解决行业问题才能迎来新爆发

近年来,新工业革命方兴未艾,全球制造业正迈向数字化、智能化时代。如何推动智能化生产的深度融合,提高品质、效率和降低成本,丹麦协作机器人制造商优傲机器人(Universal Robots,以下简称“ ...

优傲机器人(UR)推出了增强型UR10e 优傲机器人(UR)推出了增强型UR10e

优傲机器人(UR)推出了增强型UR10e,该机器人的有效载荷提升至12.5kg,一跃成为码垛、机床管理和包装等应用的新选择。   “优傲机器人一直积极倾听客户心声和关注市场动态,致力于追求持续 ...

UR与FerRobotics联手打造一站式智能磨抛方案 UR与FerRobotics联手打造一站式智能磨抛方案

制造业在进行产品精加工的过程中,打磨抛光是其间一个重要工序。传统的打磨工艺面临着许多挑战:   ◆ 无论工艺多么先进,都难以避免产生粉尘火花等,对人体健康形成要挟。   ◆ 人口盈利 ...

优傲机器人——六轴机器人机械臂的特征介绍 优傲机器人——六轴机器人机械臂的特征介绍

1.速度快选用了轻质器材、高功率微信型马达,进步了速度,然后缩短了循环周期的时刻,进步出产功率。   2.精度高:六轴工业机械手选用高质量、高性能谐波减速机,使在运转工程中不断重复定位 ...

优傲机器人贸易(上海)有限公司荣获“维科杯·OFweek 2022中国工业自动化与数字化行业年度卓越技术创新企业奖” 优傲机器人贸易(上海)有限公司荣获“维科杯·OFweek 2022中国工业自动化与数字化行业年度卓越技术创新企业奖”

2022年11月16-17日,由中国高科技门户OFweek维科网主办,OFweek维科网·工控、OFweek维科网·机器人、OFweek维科网·智能制造承办的“ OFweek2022中国智能制造数字化创新峰会暨维科杯工业自动化 ...

优傲机器人——六轴串联机器人的优缺点介绍 优傲机器人——六轴串联机器人的优缺点介绍

优点:   结构紧凑,安装占地面积小;   灵活性好,手部到达位置范围大,具有较好的避障性能;   没有移动关节,关节密封性能好,摩擦小,惯量小;   关节驱动力小,能耗较低。   ...

优傲协作机器人未汽车制造业提供方案 优傲协作机器人未汽车制造业提供方案

优傲协作机器人适用于同一条生产线上的不同工序,并为汽车工业提供了许多自动化解决方案:   装配。   优傲协作机器人适用于提高生产率和工艺质量,同时也可降低在重型机械附近工作的员工 ...

优傲机器人的抛光打磨和自动上下料介绍 优傲机器人的抛光打磨和自动上下料介绍

作业流程:   将ProFeeder安置在CNC旁适宜方位;   将UR机器人固定在ProFeeder作业台上;   将Profeeder通电通气,激活送料小推车;   将目标工件摆放在小推车托盘料槽里; ​    ...

优傲机器人——协作机器人应用的6个关键考虑因素 优傲机器人——协作机器人应用的6个关键考虑因素

机器人工作空间中人类的存在   协作机器人使人类工人和机器人能够安全地居住在同一个工作空间,但协作程度各不相同。在某些应用中,工人和机器人可能会密切且连续地相互作用。在其他情况下, ...

优傲机器人搭载AGV应用 优傲机器人搭载AGV应用

优傲机器人搭载AGV应用   智能调度:结合移动小车搭载自动构建地图导航特性,UR机器人可以实现大范围空间内的物料抓取和移动小车物流传递。   低功耗:UR机器人低功耗使得移动小车长时间 ...

优傲机器人——协作机器人和工业机器人有什么异同? 优傲机器人——协作机器人和工业机器人有什么异同?

一、机器人体型和结构   工业机器人通常是大型的、庞然大物的机器人,具有高负载、高精度和高速度等特点。而协作机器人则相对小巧轻便,通常是机械臂形式,具有较低的负载和速度,所以和人类 ...

优傲e系列关键特征 优傲e系列关键特征

1、e系列示教器设计更轻量,8mm线缆更轻柔。   2、增强的控制和重复精度:   e系列机器人拥有500 Hz控制频率,比C B3系列快4倍   UR3e和UR5e重复定位精度=±0.03mm   UR10e和UR16e重 ...

优傲机器人——协作机器人和传统工业机器人的区别 优傲机器人——协作机器人和传统工业机器人的区别

随着制造业的转型升级和电子制造业的发展,合作机器人已经成为一个热门话题。对于机器人领域的新手来说,他们可能不理解合作机器人和传统工业机器人间的区别。本文将详细介绍合作机器人与传统工 ...

优傲机器人——码垛机器人抓手原理 优傲机器人——码垛机器人抓手原理

码垛机器人大多执行抓取放置操作,即机器人从传送带上抓取物料,并沿运动路径放置在托盘上的指定位置。因此,根据机器人完成码垛时与传送带和托盘的位置关系,并考虑运动过程中的障碍物,选择“ ...

优傲机器人推出e系列示教器 优傲机器人推出e系列示教器

优傲机器人(Universal Robots,以下简称为UR))近日开发了一款集成3挡位使能装置的e系列示教器,提升使能装置与UR协作机器人搭配使用时的客户体验。   e系列:更换关节只需10分钟   目 ...

优傲机器人——工业机器人的常见应用领域有哪些? 优傲机器人——工业机器人的常见应用领域有哪些?

1.机械加工应用(2%)   机械加工行业机器人应用量并不高,只占了2%,原因大概也是因为市面上有许多自动化设备可以胜任机械加工的任务。机械加工机器人主要从事应用的领域包括零件铸造、激光 ...

优傲机器人——全自动码垛机器人的应用特点 优傲机器人——全自动码垛机器人的应用特点

1.经确感应:机器人可以在工作半径的各个方向灵活地设置工作位置,经确到+0.1mm,能够准确感知材料的位置,抓取并放在指定位置   2.操作简单: 中文人机界面,操作员可以轻松更改参数和选择程 ...

优傲机器人发力汽车制造,推出全新电缆套件及示教器 优傲机器人发力汽车制造,推出全新电缆套件及示教器

麻省理工学院宣布过的一份人机协作陈述指出:和协作机器人一同作业能够提升职工的作业效率,减少85%的等待时间。轿车职业是最早选用传统工业机器人及最早广泛选用协作机器人的职业之一。现在, ...

优傲协作机器人常见的应用场景 优傲协作机器人常见的应用场景

协作机器人脱颖而出的原因是它们能在原来全部由人工完成的工作领域中发挥作用。由于协作机器人固有的安全性,如力反馈和碰撞检测的应用,人与协作机器人并肩合作的安全性将得以保证。优傲机器人公 ...

优傲机器人——并联机器人的应用理论、特点及分类 优傲机器人——并联机器人的应用理论、特点及分类

并联机器人,英文名为Parallel Mechanism,简称PM,可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。   高速并联 ...

栏目导航
客服中心

在线咨询:QQ


联系方式联系方式

联 系 人:黄经理

联系QQ:3271883383

联系电话:13522565663


扫码添加微信(手机端请先保存图片)

工作时间工作时间

工作日:9:00-17:00

节假日:仅处理紧急事件

Contact us

联系我们

联系电话 QQ咨询
QQ咨询

3271883383

公司地址
返回顶部