关于优傲机器人的问题

1、优傲机器人开机后，能够自动运行程序吗？如何实现？

　　正常情况下，优傲机器人开机到运行程序，需要完成以下步骤：开机、初始化机器人(开、启动)、加载程序、启动程序、回初始点(自动)、启动程序。

　　为了自动完成以上步骤，需要在“安装设置”窗口“默认程序”选项卡设置自动加载程序，设置DI信号用于自动初始化和自动启动程序。另外，记住保存时一定要存在default.installation文件内。

　　为了避开回初始点的操作，可以把初始点的路点类型设为相对路点或可变路点，但是一定要保证机器人在当前位置回初始点的运动过程是安全的。

　　2、优傲机器人可以任意角度安装吗？有什么参数需要修改？

　　此处所指的安装是指机械臂基于基座法兰的安装位置，当机械臂安装固定后，在示教器“安装设置”窗口“安装”选项卡内设置机器人安装位置和角度；控制器运用高级动力学模型确保机器人手臂平稳精确地运动，并使机器人手臂处于自由驱动模式时能够自我支撑，为此，机器人手臂的安装务必设置正确，这一点至关重要。

　　系统默认机器人手臂安装在平稳的水平的台面或地面上，此情况下，无需对“安装”选项卡进行任何更改。但是，如果机器人手臂采用吊顶式、壁挂式安装或呈一定角度安装，则需使用其中的按钮对其进行调整。

　　右侧的按钮可用于设置机器人手臂的安装角度，右侧前三个按钮可将角度设置为吊顶(180?)、墙壁(90?)、地面(0?)，倾斜按钮可用于设置任意角度；底部的按钮用于旋转机器人手臂的安装角度，以与实际安装角度保持一致。

　　3、优傲机器人可靠性怎样？使用时有哪些注意事项？

　　优傲机器人预计使用寿命周期是35,000小时，每一台机器人在出厂前都经过严格的开机运行测试，测试目的是检测部件故障和装配故障，只有通过测试才可以出厂；机器人关键零部件采用知名品牌的产品，保证其质量可靠性。

　　使用机器人要按照优傲的技术规范和用户手册，不过载使用，正确安装和接线，正确设置TCP参数以及速度和加速度参数。

　　4、优傲机器人拖拽示教的功能很实用，请问是如何实现的？

　　优傲机器人作为人机协作机器人，其中一个最大特点就是可以拖拽示教。

　　实现拖拽示教，首先需要在示教器完成初始化过程：在“设置机器人”窗口，选择“初始化机器人”，点“开”和“启动”按钮，然后用手指压住示教器背面的黑色“自由驱动”按钮，再用另一只手拉住机械臂，就可以拖拽示教了。

　　在拖拽示教时，记住不要用力过猛，如感觉阻力很大，不要硬拉，检查一下哪里有阻碍。

　　我们知道，机械臂电机伺服通上电后，能维持它的位置和姿态，是因为电磁力的作用，这时，是不能拉动机械臂的。当按住“自由驱动”按钮后，关节的电磁力释放，这时，机器人会根据当前各个关节受到的重力，加一个适当的反驱动力来平衡重力，机械臂处于悬浮状态，就可以拖拽示教了。

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