工业机器人校准原因——雅马哈

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：雅马哈/YAMAHA

要对机器人进行校准，我们首先要了解形成机器人呈现差错或许存在的要素。

　　形成机器人发生差错的要素有很多，归结起来主要有两大类，一是运动学相关，主要有加工差错、机械公差/装配差错、零点差错、减速器回差、减速比差错、标定差错等；二是运动学相关，主要有质量/重心、惯量张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性等。

　　实践发现，没有校准的机器人底座一般存在15——30mm差错，TCP中心端存在5——10mm差错，机器人整个体系存在5——10mm差错；通过校准后，可以大大降低机器人的差错范围。

　　·如果机器人不进行校准，机器人不能共用程序，精度很低且不稳定；

　　·校准可以进步机器人处理环境不确定性的能力；

　　·机器人精度不高的主要原因是机器人的规划参数和其实际参数不同，而机器人校准是进步机器人精度的一种措施，往往可以将精度提升几个数量级；

　　·在机器人的研制过程中，有必要取得足够多的精确数据来剖析评估机器静态与动态，这些数据依赖一套完好的校准体系来获取。

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