工业机器人校准原因——雅马哈

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 雅马哈/YAMAHA

要对机器人进行校准,我们首先要了解形成机器人呈现差错或许存在的要素。

  形成机器人发生差错的要素有很多,归结起来主要有两大类,一是运动学相关,主要有加工差错、机械公差/装配差错、零点差错、减速器回差、减速比差错、标定差错等;二是运动学相关,主要有质量/重心、惯量张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性等。

                              

  实践发现,没有校准的机器人底座一般存在15——30mm差错,TCP中心端存在5——10mm差错,机器人整个体系存在5——10mm差错;通过校准后,可以大大降低机器人的差错范围。

  ·如果机器人不进行校准,机器人不能共用程序,精度很低且不稳定;

  ·校准可以进步机器人处理环境不确定性的能力;

  ·机器人精度不高的主要原因是机器人的规划参数和其实际参数不同,而机器人校准是进步机器人精度的一种措施,往往可以将精度提升几个数量级;

  ·在机器人的研制过程中,有必要取得足够多的精确数据来剖析评估机器静态与动态,这些数据依赖一套完好的校准体系来获取。

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