韩国现代重工机器人——焊接机器人的编程方法

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：韩国现代/HYUNDAI

一：示教编程法

　　教学编程是指操作人员使用教学板移动机器人终端焊枪手动跟踪焊缝，及时记录焊缝轨迹和焊接工艺参数，机器人根据记录信息逐点再现焊接工艺。

　　示教编程的特点:

　　这种逐点记录焊枪姿势的方法需要操作员作为外部传感器。机器人本身缺乏外部信息传感，灵活性差。此外，对于结构复杂的焊接件，操作员需要花费大量时间进行教学，编程效率低下。焊接环境参数发生变化时，需要对焊接过程进行重新教学，不能适应焊接对象和任务变化，焊接精度差。

　　二：离线编程法

　　离线编程采用一些传感技术，主要依靠计算机图形技术，建立机器人工作模型，三维图形动画模拟编程结果，检测编程可靠性，最终将生成的代码传输到机器人控制柜，控制机器人的操作。与教学编程相比，离线编程可以减少机器人的工作时间CAD简化编程的技术。

　　离线编程的特点:

　　离线编程可以根据工况和应用情况构建模拟的焊接环境CAD夹具、零件和工具的几何模型。然而，由于缺乏真实焊接环境的传感数据，结构的几何模型只是对真实焊接目标的部分描述，在焊接过程中必须进行偏差调整，因此离线编程难以描述真实的三维运动，不是特别可靠，焊接过程中必须实时控制偏差，以满足焊接过程的要求。

　　三：自主编程法

　　实现机器人智能化的基础是自主编程技术。各种外部传感器的应用使机器人能够全面感知真实的焊接环境，识别焊接工作台的信息，确定工艺参数。

　　自主编程的特点:

　　独立编程技术不需要繁重的教学，减少了机器人的工作时间和工人的工作时间，也不需要根据工作台信息实时纠正焊接过程中的偏差，大大提高了机器人的自主性和适应性，成为机器人未来的发展趋势。

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