机器人控制器操作系统——川崎机器人

工业机器人体系的组成能够简略地理解为三个部分：工业机器人本体、操控柜(包括主计算机操控模块、轴计算机板、轴伺服驱动器、衔接伺服轴编码器)、SMB丈量板、I/O板等)、机器人示教设备(手持式操作员设备)。此外，机器人操控器操作体系如下所示：

　　1、特定生产工艺使用程序包：用于特定生产工艺的扩展包，如弧焊、喷涂和加药，可简化编程。RobotWare插件是能够理解的，因为RobotWare答应第三方工程师使用RobotStudioSDK插件开发新功能。

　　ABBIRC5机器人体系由机器人操控柜、FlexPendant和工业机器人仿真软件(RobotStudio)组成，该软件由一个或多个机器人或其他机械单元组成。也可能有工艺设备和其他软件选项。

　　2、机器人本体和起动器

　　机器人本体，也称为机械手，是一种用于完结各种操作的执行组织，包括机械部件和驱动电机，以及安装在机械部件上的传感器。机器人终端发射器，也称为工具，是安装在机器人手腕上的操作组织。

　　3、了解机器人轴、基座轴和刀具轴(工件定位器)

　　机器人轴：机器人操纵器的轴(主体)。它归于机器人自身。

　　基准轴：机器人的整体运动轴，如行走轴(滑动平台或导轨)。

　　刀具轴(工件更换)：机器人轴外的轴和基准轴是指导致工件旋转或旋转的轴。

　　4、电气操控体系

　　高级操控人员：

　　至尊操控器是用于操控和操控机器人体系协作的附加设备，可用于操控机器人、机器人和定位器协作，以及自动生产线中机器人和CNC机床、机器人和其他机电设备的集中操控。它还可用于机器人操作、编程和调试。它通常以网络通信的方式与机器人操控器交流信息，因而实际上它是机器人电气操控体系的外部设备。

　　咱们具体了解了工业机器人体系的组成：机器人外壳、起落架、工具轴;操控柜、机器人操控柜操作体系RobotWare、工业机器人仿真软件演示器RobotStudio;终端启动器和顶部操控器。现在让咱们看看。ABB机器人电缆衔接到管道。

　　所选操控柜为紧凑型IRC5Compact操控柜和机器人外壳IBR1200，用于说明ABB机器人电缆和管道之间的衔接。

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