工业机器人智能控制方式的功能要点——川崎机器人

工业机器人的操控方法目前市场上运用*多的机器人当属工业机器人，也是*成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛使用，得益于它具有有多种操控方法，按作业使命的不同，可首要分为点位操控方法、接连轨道操控方法、力(力矩)操控方法和智能操控方法四种操控方法，下边具体说明这几种操控方法的功能要点。

　　1.点位操控方法(PTP)

　　这种操控方法只对工业机器人结尾执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行操控。在操控时,只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对到达目标点的运动轨道则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种操控方法的两个首要技能指标。这种操控方法具有完结容易、定位精度要求不高的特点,因而,常被使用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处坚持结尾执行器位姿准确的作业中。这种方法比较简单,可是要到达 2——3um 的定位精度是适当困难的。

　　2.接连轨道操控方法(CP)

　　这种操控方法是对工业机器人结尾执行器在作业空间中的位姿进行接连的操控,要求其严厉按照预定的轨道和速度在必定的精度范围内运动,并且速度可控,轨道润滑,运动平稳,以完结作业使命。工业机器人各关节接连、同步地进行相应的运动,其结尾执行器即可形成接连的轨道。这种操控方法的首要技能指标是工业机器人结尾执行器位姿的轨道盯梢精度及平稳性,通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都选用这种操控方法。

　　3.力(力矩)操控方法

　　在进行装配、抓放物体等作业时，除了要求准确定位之外,还要求所运用的力或力矩有必要适宜,这时有必要要运用(力矩)伺服方法。这种操控方法的原理与方位伺服操控原理根本相同,只不过输入量和反馈量不是方位信号,而是力(力矩)信号,所以该体系中有必要有力(力矩)传感器。有时也使用接近、滑动等传感功能进行自适应式操控

　　4.智能操控方法

　　机器人的智能操控是通过传感器取得周围环境的常识,并依据自身内部的常识库作出相应的决策。选用智能操控技能,使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。智能操控技能的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、*体系等人工智能的迅速发展。也许这种操控方法模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是*难操控得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。

　　从操控本质来看，目前工业机器人，大多数情况下仍是处于比较底层的空间定位操控阶段，没有太多智能含量，可以说只是一个相对灵敏的机械臂，离“人”还有很长一段距离的。

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