工业机器人驱动系统组成部件

工业机器人的驱动体系按动力源分为液压，气动和电动三大类，根据需要也可由这三种根本类型组合成复合式的驱动体系，这三类根本驱动体系的各有自己的特色。

　　1、气动驱动体系

　　气力驱动体系一般由气缸、气阀、气罐和空压机(或由气压站直接供应)| 等组成，以紧缩空气来驱动履行组织进行作业。其长处是空气来历便利、动作敏捷、结构简单、造价低、修理便利、防火防爆、溜气对环境无影响，缺点是操作力小、体积大，又由于空气的紧缩性大、速度不易操控、呼应慢、动作不平稳、有冲击。因起源压力一般只有60MPa左右，故此类机器人适合抓举力要求较小的场合。

　　2、液压驱动体系

　　液压驱动体系一般由液动机 (各种油缸、油马达)、伺服阀、油系、油箱等组成，以紧缩机油来驱动履行组织进行作业。其特色是操作力大、体积小、传动平稳且动作灵敏、耐冲击、耐振荡、防爆性好。相对于所力驱动，液压驱动的机器人具有大得多的抓举才能，可高达上百千克。但液压驱动体系对密封的要求较高，且不宜在高温或低温的场合作业，要求的制作精度较高，本钱也较高。

　　3、电力驱动体系

　　电力驱动是利用电动机发生的力成力矩。直接或通过减速机构驱动机器人，以获得所需的位置、速度和加速度。电力驱动具有电源易获得，无环境污染，呼应快，驱动力较大，信号检测、传输、处理便利，可选用多种灵话的操控计划，运动精度高本钱低，驱动效率高等长处，是现在机器人运用最多的一种驱动方法。驱动电动机一般选用步进电动机、直流伺服电动机以及交流伺服电动机。由于电动机转速高，一般还需选用减速组织，现在有些组织已开端选用无需减速组织的特制电动机直接驱动，这样既可简化组织，又可进步操控精度。

　　4、其它驱动方法

　　选用混合驱动，即液、气或电、气混合驱动等。

　　工业机器人的驱动体系是向履行体系各部件提供动力的设备，包含驱动器和传动组织两部分，它们一般与履行组织连成一体。驱动器一般有电动、液压、气动设备以及把它们结合起来应用的综合体系。常用的传动组织有谐波传动、螺旋传动、链传动、带传动以及各种齿轮传动等。

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