川崎机器人力反馈方式

发布时间:2023-8-10 11:00:58|来源: 川崎/Kawasaki

硬件层面的力传感器与力反应丈量主要有如下3种方式:

                              

  ①电流环(Current loop):经过电机的电流闭环做力闭环反应操控,适用于直驱电机(Direct Drive Motor)或许带小减速比(Reduction Ratio小于10)的使用场景,诸如小型阻抗操控的人机交互的机械臂和小型四足等;

  ②力/力矩传感器(Force Torque Sensor): 直接使用商用的六维力/力矩传感器,比如说典型的ATI或许Robotiq公司。而在人型机器人之中,通常将力/力矩传感器安装在脚掌与踝关节、机械手与腕关节之间,丈量末端执行器(机械手或许脚掌)与外界环境交互的受力状况;

  ③弹性体(Compliant Structure): 规划弹性体集成在驱动器对外输出端之前,往往会形成SEA,经过弹性体形变丈量力矩,往往适用于人型机器人集成度较高和驱动器输出力矩要求较高的使用场合。

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