DENSO机械手程序的创建流程

发布时间：2023-3-1 10:22:17|来源：电装/DENSO

STEP1:WINCAPS Ⅲ的启动

　　启动WINCAPS Ⅲ。

　　详情请参照 " 第3 章启动和结束（P.11） "。

　　STEP2: 项目的创建

　　根据所使用的机械手创建项目（必要的数据）。

　　详情请参照 " 第4 章项目的创建（P.47） "。

　　STEP3: 机械手程序的创建

　　使用专用编辑器，创建机械手的动作程序。

　　详情请参照 " 第5 章程序的创建（P.61） "。

　　STEP4: 动作位置的教导

　　通过臂3D 视图运行假想机械手，教导动作位置。

　　详情请参照 " 第6 章臂3D 视图的操作（P.79） "。

　　导入简易模拟和3D数据，即可在3D画面上设置周边设备，并确认机械手的动作范围和对设备的干涉。

　　STEP5: 执行程序的创建

　　编译创建的程序，使之变换为机械手控制器可执行的数据格式。

　　详情请参照 " 第5 章程序的创建（P.61） "。

　　STEP6: 向机械手控制器发送数据

　　连接机械手控制器，将机械手动作所必需的数据发送至机械手控制器。

　　详情请参照 "4.7 与机械手控制器间的通信（P.53） "。

　　STEP7: 动作确认（调试）

　　使用WINCAPS Ⅲ的在线功能，确认创建的程序的流程和对机械手的动作范围与对周边设备的干涉

　　等。发生异常时，要修正程序并反复进行该作业直至正确动作。

　　详情请参照 " 第7 章在线功能（P.92） "。

　　• 机械手控制器的程序，能够从WINCAPS Ⅲ直接进行操作。

　　• 通过使用跟踪LOG，即可简单解析多项任务等的复杂程序流程和与其他程序的关系，并高效地验

　　证机械手系统。

　　• 通过使用I/O LOG, 即可简单地调整与周边机器的时刻，并使动作*适化和缩短循环时间。

　　STEP8: 数据的备份

　　将机械手控制器内的数据作为WINCAPS Ⅲ项目数据保存。

　　详情请参照 "4.7.2 发送接收数据（P.54） "。

　　STEP9:WINCAPS Ⅲ的结束

　　结束WINCAPS Ⅲ。

　　详情请参照 " 第3 章启动和结束（P.11） "。

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