工业机器人控制技能——雅马哈

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：雅马哈/YAMAHA

(1)开放性模块化的控制体系体系结构：选用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电阻隔I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完结机器人的运动规划、插补和方位伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功用，而编程示教盒完结信息的显现和按键的输入。

　　(2)模块化层次化的控制器软件体系：软件体系建立在基于开源的实时多任务操作体系Linux上，选用分层和模块化结构设计，以实现软件体系的开放性。整个控制器软件体系分为三个层次：硬件驱动层、核心层和使用层。三个层次别离面临不同的功用需求，对应不同层次的开发，体系中各个层次内部由若干个功用相对对立的模块组成，这些功用模块相互协作一起实现该层次所供给的功用。

　　(3)机器人的毛病确诊与安全维护技术：通过各种信息，对机器人毛病进行确诊，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

　　(4)网络化机器人控制器技术：目前机器人的使用工程由单台机器人工作站向机器人生产线开展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功用。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、确诊和办理。

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