机器人伺服系统介绍——电装机器人

发布时间:2022-11-15 10:25:52|来源: 电装/DENSO

通常情况下,我们所说的机器人伺服系统是指使用于多轴运动操控的精密伺服系统。一个多轴运动操控系统是由高阶运动操控器与低阶伺服驱动器所组成,运动操控器担任运动操控命令译码、各个位置操控轴彼此间的相对运动、加减速轮廓操控等等,其主要效果在于降低整体系统运动操控的途径差错;伺服驱动器担任伺服电机的位置操控,其主要效果在于降低伺服轴的跟随差错。

                           

  机器人的伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、指令组织三大部分构成,伺服电机是执行组织,就是靠它来完成运动的,伺服驱动器是伺服电机的功率电源,指令组织是发脉冲或者给速度用于合作伺服驱动器正常工作的。

  机器人对伺服电机的要求比其它两个部分都高。首要要求伺服电机具有快速呼应性。电机从取得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时刻应短。呼应指令信号的时刻愈短,电伺服系统的灵敏性愈高,快速呼应功能愈好,一般是以伺服电机的机电时刻常数的大小来阐明伺服电机快速呼应的功能。其次,伺服电机的起动转矩惯量比要大。在驱动负载的情况下,要求机器人的伺服电机的起动转矩大,转动惯量小。最后,伺服电机要具有操控特性的接连性和直线性,跟着操控信号的改变,电机的转速能接连改变,有时还需转速与操控信号成正比或近似成正比。

  当然,为了合作机器人的体形,伺服电机必须体积小、质量小、轴向尺寸短。还要饱尝得起严苛的运行条件,可进行十分频繁的正反向和加减速运行,并能在短时刻内接受数倍过载。

  伺服驱动器是可利用各种电机产生的力矩和力,直接或间接地驱动机器人本体以取得机器人的各种运动的执行组织,具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等长处,在机器人中使用比较广泛。

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