工业机器人系统组成及作用——川崎机器人

发布时间：2022-11-8 15:11:12|来源：川崎/Kawasaki

(1)主体

　　主体机械即机座和实施机构，包含大臂、小臂、腕部和手部，构成的多自由度的机械体系。有的机器人另有行走机构。工业机器人有6个自由度甚至更多腕部浅显有1——3个活动自由度。

　　(2)驱动体系

　　使机器人运行起来的传动装置。按动力源分为液压，气动和电动三大类。依据需求也可由这三种范例组合并复合式的驱动体系。或许通过同步带、轮系、齿轮等机械传动机构来间接驱动。驱动体系有动力装置和传动机构，用以实施机构产生相应的动作，这三类底子驱动体系的各有特点，现在主流的是电动驱动体系。

　　(3)控制体系

　　根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号分配机器人的执行机构去完结规定的运动和功用。

　　高性价比的微处置器为机器人控制器带来了新的开展时机，使开辟低本钱、高功用的机器人控制器成为可能。为了使体系具有充足的运算与存储才能，现在机器人控制器多接收较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片构成。

　　(4)感知体系

　　由内部传感器模块和外部传感器模块组成获取内部和外部环境状态的信息。

　　内部传感器：用来检测机器人自身状态(如手臂间的角度)的传感器，多为检测方位和角度的传感器。详细有：方位传感器、方位传感器、角度传感器等。

　　外部传感器：用来检测机器人所处环境(如检测物体，间隔物体的间隔)及情况(如检测抓取的物体是否滑落)的传感器。详细有间隔传感器、视觉传感器、力觉传感器等。

　　智能传感体系的运用提高了机器人的机动性，实用性和智能化的规范，人类的感知体系对外部国际信息是机器人灵巧的，然而，关于一些特许的信息，传感器比人的体系更加有效。

　　(5)末端执行器

　　末端执行器衔接在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他机构衔接并执行需要的使命。

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