大负载的机器人影响效率和稳定性原因

发布时间：2023-8-10 10:45:29|来源：电装/DENSO

对传统机器人来说，大负载的机器人控制难度会更大，这极大影响了机器人的效率和稳定性。

　　其主要原因如下：

　　（1）传统的机器人编码器安装在减速机输入侧，但是减速机多少都有背隙，随着臂展的变长，背隙造成末端点位的偏差也会随之放大。

　　（2）机器人在低速区，静摩擦、动摩擦转矩切换的时候，输入轴在匀速转动，输出轴可能呈现出一快一慢的跳跃式运动，而且负载越重，正压力、摩擦力都会增大，“爬行”现象还会表现得更明显。

　　（3）机器人连杆截面的扭转刚度是一定的，随着臂展的变长，末端的扭转角度加大，这会降低整个机械传动链的谐振频率，进而影响到伺服的控制带宽，降低了控制性能、精度。

　　（4）实际应用中，大负载机器人随着惯量增大，系统的固有频率降低，响应速度变慢，稳定性变差，超调量变大。

　　（5）机器人没有主动安全防护功能。

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