电装机器人驱动装置介绍

机器人驱动装置概念：要使机器人运转起来, 需给各个关节即每个运动自由度安顿传动设备。

　　效果：供给机器人各部位、各关节动作的原动力。

　　驱动体系：可所以液压传动、气动传动、电动传动, 或许把它们结合起来运用的归纳体系; 可所以直接驱动或许是经过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动组织进行间接驱动。

　　1、电动驱动

　　长处：电动驱动设备的能源简略，速度变化规模大，效率高，速度和方位精度都很高。

　　缺陷：但它们多与减速设备相联，直接驱动比较困难。

　　剖析：电动驱动设备又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的运用。步进电机驱动多为开环操控，操控简略但功率不大，多用于低精度小功率机器人体系。

　　2、液压驱动

　　长处：经过高精度的缸体和活塞来完结，经过缸体和活塞杆相对运动完成直线运动。功率大，可省去减速设备直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。

　　缺陷：需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人体系。

　　剖析：挑选适合的液压油。避免固体杂质混入液压体系，避免空气和水侵略液压体系。机械作业要柔软平顺机械作业应避免粗暴，不然必然产生冲击负荷，使机械故障频发，大大缩短运用寿命。要留意气蚀和溢流噪声。

　　作业中要时刻留意液压泵和溢流阀的声音，假如液压泵出现“气蚀”噪声，经排气后不能消除，应查明原因排除故障后才干运用。坚持适合的油温，液压体系的工作温度一般操控在30——80℃之间为宜。

　　3、气压驱动

　　长处：气压驱动的结构简略，清洁，动作活络，具有缓冲效果。

　　缺陷：但与液压驱动设备比较，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易操控，所以多用于精度不高的点位操控机器人。

　　剖析：具有速度快、体系结构简略，维修便利、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中选用。但因难于完成伺服操控，多用于程序操控的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中运用较多。

　　在大都情况下是用于完成两位式的或有限点位操控的中、小机器人中的。操控设备目前大都选用可编程操控器(PLC操控器)。在易燃、易爆场合下可选用气动逻辑元件组成操控设备。

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