工业机器人组成系统作用——电装机器人

发布时间：2022-11-1 13:52:55|来源：电装/DENSO

1、主体

　　主体机械即机座和实施组织，包含大臂、小臂、腕部和手部，构成的多自由度的机械体系。有的机器人还有行走组织。工业机器人有6个自由度甚至更多腕部通俗有1——3个活动自由度。

　　2、驱动体系

　　使机器人运行起来的传动装置。按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需求也可由这三种典范组兼并复合式的驱动体系。或许经过同步带、轮系、齿轮等机械传动组织来直接驱动。驱动体系有动力装置和传动组织，用以实施组织发生相应的动作，这三类根本驱动体系的各有特点，现在主流的是电动驱动体系。

　　3、控制体系

　　根据机器人的作业指令程序以及从传感器反应回来的信号支配机器人的执行组织去完结规则的运动和功用。

　　高性价比的微处置器为机器人控制器带来了新的展开时机，使拓荒低本钱、高功用的机器人控制器成为可能。为了使体系具有足够的运算与存储能力，现在机器人控制器多接纳较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片构成。

　　4、感知体系

　　由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态的信息。

　　内部传感器：用来检测机器人自身状态(如手臂间的视点)的传感器，多为检测方位和视点的传感器。详细有：方位传感器、方位传感器、视点传感器等。

　　外部传感器：用来检测机器人所在环境(如检测物体，距离物体的距离)及状况(如检测抓取的物体是否滑落)的传感器。详细有距离传感器、视觉传感器、力觉传感器等。

　　智能传感体系的使用提高了机器人的机动性，实用性和智能化的规范，人类的感知体系对外部国际信息是机器人灵活的，然而，对于一些特许的信息，传感器比人的体系愈加有用。

　　5、结尾执行器

　　结尾执行器连接在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他组织连接并执行需求的任务。

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