电装机器人体系结构

机器人体系结构，便是指为完结指定目标的一个或几个机器人在信息处理和操控逻辑方面的结构方法。

　　一、根据功用来分化

　　根据功用分化的体系结构在人工智能上归于传统的慎思式智能，在结构上体现为串行散布，在履行方法上归于异步履行，即依照“感知一规划一举动”的形式进行信息处理和操控实现。以美国国家航天局和美国国家标准局所提出的NASR人MtI〕为典型代表。这种体系结构的优点是体系的功用明了.层次明晰，实现简略。可是申行的处理方法大大延长了体系对外部事情的呼应时刻，环境的改变导致有必要从头规划，从而降低了履行功率。因而只适合在已知的结构化环境下完结比较复杂的工作。

　　二、根据行为来分化

　　根据行为分化的体系结构在人工智能上归于现代的反应式智能，在结构上体现为并行(容纳)散布，在履行方法上归于同步履行，即依照“感知一举动”的形式并行进行信息处理和操控。以麻省理工的R.A.Brooks所提出的行为分层的容纳式体系结构(SubsumptionArchitecture) 和Arkin提出的根据MotorSc hema的结构为典型代表。其首要优点便是履行时刻短、功率高、机动能力强。可是由于缺少整体的办理，很难适应于各种情况。因而只适用于在沐淘环境下履行比较简略的任务。

　　三、根据智能散布来分化

　　根据智能散布的体系结构在人工智能上归于最新的散布式智能，在结构上体现为涣散散布，在履行上归于协同履行，既可以单独完结各自的局部问题求解，又能通过协作求解单个或多个大局问题。以根据多智能体的体系结构为典型代表。这种体系结构的优点是既具有“智能散布”的特色，又有一致的协调机制。可是如何在各个智能体之间合理的区分和协调依然需要很多的研究和实践。该体系结构在许多大型的智能信息处理体系上有着广泛的应用。

　　除以上三类首要的体系结构之外，还有一些改善的混合式体系结构，如带反馈环节的行为分化形式、根据散布式智能的分层体系结构、根据功用分化的多智能体结构等等。可是从整体上来看，它们或是在功用模块的灵活性和扩展性上缺乏，或是没能很好的协调慎思式智能与反应式智能，或是各层次间的交流机制不够完善。

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