机器人运动自由度与运动精度——川崎机器人

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 川崎/Kawasaki

运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数,用以表示机器人动作灵活程度的参数,一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。

  自由物体在空间自六个自由度(三个转动自由度和三个移动自由度)。工业机器人往往是个开式连杆系,每个关节运动副只有一个自由度,因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多,功能就越强。日前工业机器人通常具有4—6个自由度。当机器人的关节数(自由度)增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时,便出现了冗余自由度。冗余度的出现增加了机器人工作的灵活型,但也使控制变得更加复杂。

                             

  工业机器人在运动方式上,总可以分为直线运动(简记为P)和旋转运动(简记为R)两种,应用简记符号P和R可以表示操作机运动自由度的特点,如RPRR表示机器人操作机具有四个自由度,从基座开始到臂端,关节运动的方式依次为旋转-直线-旋转-旋转。此外,工业机器人的运动自由度还有运动范围的限制。

  机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。

  位姿精度是指指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿中心之间的偏差。重复位姿精度是指对同指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的不一致程度。

  轨迹精度是指机器人机械接口从同一方向n次跟随指令轨迹的接近程度。轨迹重复精度是指对一给定轨迹在同方向跟随n次后实到轨迹之间的不一致程度。

更多相关内容
工业机器人的分类方式——川崎机器人 工业机器人的分类方式——川崎机器人

一、系统活动类   1.特殊机器人:证明是安稳且可编程的机器人,具有简略的结构、独自的操作策略、低本钱的独立操控系统,如机器数据库中的操作工具管理器。   2.全球机器人:具有直接操控 ...

为什么要使用川崎喷涂机器人? 为什么要使用川崎喷涂机器人?

喷涂的时候,无论是喷粉仍是喷漆,由于要确保均匀,有必要进行雾化。而涂料的成分皆为化学物质,其漆雾和蒸发的其它气体都具有可燃性,喷涂的作业现场便好像一个汽油站,易燃易爆。而机器人由电 ...

川崎机器人相比于其他机器人优势 川崎机器人相比于其他机器人优势

川崎机器人作为配备制造业中***具通用性的一类重要功用部件,已广泛用于汽车工业、航空制造、电子电器和现代物流等规划化生产中,实现了包含加工、转移、焊接、切开、喷涂、检查、分选、装配等 ...

扫地机器人电池保养建议——川崎机器人 扫地机器人电池保养建议——川崎机器人

机器人的呈现,给我们的日子带来了不小的改变,比如说扫地机器人、点餐机器人等等,可是机器人有一个特别重要的零部件,那就是电池,正确的运用电池才能保证机器人运用的时刻越久。扫地机器人电 ...

工业机器人到底涉及技术——川崎机器人 工业机器人到底涉及技术——川崎机器人

机器人是一项综合性科技,一个小小的机器人,是自动操控、丈量、计算机技能、人工智能技能、机械、材料及通讯技能的综合结晶.那么在工业机器人中,到底触及了那些高科技呢?现在这些高科技的进展怎 ...

川崎SCARA机器人可高速操作 川崎SCARA机器人可高速操作

SCARA机器人   为了提高相关出产设备的精度和性能,给用户供给更具性价比的产品和解决方案,川崎机器人与隆深机器人共同投资成立了广东隆崎机器人有限公司,研发出了隆崎新品SCARA机器人:KL ...

喷涂机器人缺陷的排除办法 喷涂机器人缺陷的排除办法

1. 滴落   要防止滴落,应保证喷涂角度正确、喷头洁净、喷涂压力适当,并运用正确的喷嘴巨细。假如发生滴落,应立即将其铲除,并在接下来的喷涂过程中纠正过错。   2. 晕染   要防止晕 ...

川崎机器人亮相CeMAT ASIA 川崎机器人亮相CeMAT ASIA

川崎机器人于 11 月 3 日亮相于MAT ASIA 2020 亚洲物流展,本次展会以“智慧物流”为系列主题,川崎机器人在展会期间重磅推 出 CP 混合拆码垛单元展现、柔性仓储处理计划, 吸引了大量业界客户 ...

川崎机器人RS013N、KJ155系列发布 川崎机器人RS013N、KJ155系列发布

近来,川崎机器人发布新款机器人RS013N、KJ155系列,以应对终端更多样化的需求。据了解,新款机器人无论是在产品规划仍是功用表现都进行了相应的改造。进化后的RS系列速度更快、操作愈加方便;K ...

工业机器人结构——川崎机器人 工业机器人结构——川崎机器人

工业机器人是一种能自动操控并可重新编程予以变化的多功能机器。它有多个自由度,可用来转移物料、零件和握持东西,以完结各种不同的作业。   1、工业机器人 ...

焊接机器人焊接缺点分析及处理方法——川崎 焊接机器人焊接缺点分析及处理方法——川崎

机器人焊接选用的是富氩混合气体维护焊,焊接过程中呈现的焊接缺点一般有焊偏、咬边、气孔等几种,具体分析如下:   (1)呈现焊偏可能为焊接的方位不正确 ...

川崎机器人阻燃防护服特点 川崎机器人阻燃防护服特点

机器人阻燃防护服是针对高温下作业的机器人制作的一套维护效果强的防护服。它的主要特点如下:   柔韧性:因为机器人运动量较大,对资料的柔韧性要求较高 ...

什么是工业机器人?——川崎机器人 什么是工业机器人?——川崎机器人

全球首台工业机器人1962年诞生于美国。美国工程师George Charles Devol, Jr.提出“经过Teaching(示教)和Playback(再现)来灵活应对自动化的机器人”,他的思路与被誉为“机器人之父”的企业 ...

什么是机器人桁架?——川崎 什么是机器人桁架?——川崎

桁架式机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中,可以完成自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直 角联系、多用途的操作机。它可以搬运物体、操 ...

焊接机器人故障原因及解决措施 焊接机器人故障原因及解决措施

在工业机器人运用越来越广泛的今日,几乎一切的职业都在考虑选用机器人代替人工,也包含了焊接职业。当然,任何东西在运用的时候都会呈现毛病,焊接机器人呈现毛病一般有以下几种: ...

川崎机器人力反馈方式 川崎机器人力反馈方式

硬件层面的力传感器与力反应丈量主要有如下3种方式:   ①电流环(Current loop):经过电机的电流闭环做力闭环反应操控,适用于直驱电机(Direct Drive Mo ...

机器人自动模式故障解析步骤 机器人自动模式故障解析步骤

1、 手动方式下:按ENABLE不放,闪现屏左下方(F6)闪现SERVICE UTILTIES ;   2、 按F6键进入画面为SERVICE UNIT1   3、 选中1项 TEACH/PLAYBACK CONDI ...

川崎首台重庆造六轴机器人正式下线 川崎首台重庆造六轴机器人正式下线

9月27日,由川崎(重庆)机器人工程有限公司制作的首台六轴机器人正式下线。该机器人是根据川崎在点焊范畴的**技能,不断优化功能后的一款机器人。这也标志着川崎机器人重庆制作基地正式投产。 ...

机器人电动上电运行前检查——川崎 机器人电动上电运行前检查——川崎

电动驱动设备的能源简略,速度变化规模大,效率高,速度和方位精度都很高。但它们多与减速设备相联,直接驱动比较困难。   电动驱动设备又可分为直流(DC)、沟通(AC)伺服电机驱动和步进电 ...

机器人对关节驱动电机要求——川崎机器人 机器人对关节驱动电机要求——川崎机器人

1.快速性   电动机从取得指令信号到完成指令所要求的作业状况的时间应短。呼应指令信号的时间愈短,电伺服体系的灵敏性愈高,快速呼应性能愈好,一般是以伺服电动机的机电时间常数的巨细来 ...

栏目导航
客服中心

在线咨询:QQ


联系方式联系方式

联 系 人:黄经理

联系QQ:3271883383

联系电话:13522565663


扫码添加微信(手机端请先保存图片)

工作时间工作时间

工作日:9:00-17:00

节假日:仅处理紧急事件

Contact us

联系我们

联系电话 QQ咨询
QQ咨询

3271883383

公司地址
返回顶部