限制机器人的运动方法——川崎机器人

发布时间:2022-8-3 11:26:52|来源: 川崎/Kawasaki

限制机器人的运动主要分为两类:机械式和非机械式限位。

                              

  (1)机械式限位

  机械式的硬限位用以在物理上束缚机器人不超出指定的界限。由于这种类型的限位会与机器人产生物理触摸,因此需求特别注意:运用这样的限位方法,应当确保在碰撞后限位部分不会产生物理形变。

  (2)非机械式限位:轴及空间的安全软限位

  这是一种非机械式的软限位,由内置的软件来确定机器人的运动极限。轴限位能够束缚机器人的轨迹;空间限位可以确定专有区域的几何形状。

  由于这种类型的限位是由软件进行设定,因此修改参数的权限也应当受到密码的严格维护。

  (3)非机械式限位:结合传感器的外部限位设备

  另外一种非机械式的限位是经过运用外部的传感器,例如安全的挨近开关、非触摸式编码开关,乃至安全光幕所构成的虚拟屏障,在这些外部传感器接收到超限的逻辑响应时,主动激活机器人的安全中止信号。

  以上两种非机械式的限位设备,由于原理上经过逻辑系统进行操控,因此需求额定考虑机器人的中止响应距离。

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