工业机器人坐标系分类——爱普生

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： EPSON/爱普生

坐标系是在机器人或其他空间设置的方位目标体系，以确定机器人的方位和姿态。那么，常用的工业机器人坐标系有哪几种？各工业机器人坐标系有哪些优缺陷？

　　1、直角坐标型

　　长处：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于完结高精度。

　　缺陷：是占有空间方位较大，相应的工作范围较小。

　　2、圆柱坐标型

　　长处：同直角坐标型操作器比较，圆柱坐标型操作器除了坚持运动直观性强的长处外，还具有占有空间较小、结构紧凑、工作范围大的特色。

　　缺陷：受升降机构的限制，一般不能提高地面上或较低方位的工件。

　　3、球坐标型

　　长处：同圆柱坐标型操作器比较，这种操作器在占有相同空间的情况下，其工作范围扩展了，由于其具有俯仰自由度，因而还能将臂伸向地面，完结从地面提取工件的使命。

　　缺陷：运动直观性差，结构较为复杂，臂端的方位误差会随臂的伸长而扩大。

　　4、关节型

　　长处：关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器比较，它占有空间最小，工作范围最大，此外还能够绕过障碍物提取和运送工件。因而，近年来受到普遍注重。

　　缺陷：运动直观性更差，驱动控制比较复杂。

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