AGV移动机器人定位技术——爱普生

1、超声波导航定位技能

　　超声波导航定位的作业原理也与激光和红外相似，通常是由超声波传感器的发射探头发射出超声波，超声波在介质中遇到障碍物而返回到接纳设备。

　　经过接纳本身发射的超声波反射信号，根据超声波宣布及回波接纳时间差及传达速度，计算出传达间隔S，就能得到障碍物到机器人的间隔，即有公式：S=Tv/2式中，T—超声波发射和接纳的时间差;v—超声波在介质中传达的波速。

　　因为超声波传感器具有本钱低价、收集信息速率快、间隔分辨率高等优点，长期以来被广泛地使用到移动机器人的导航定位中。并且它收集环境信息时不需要杂乱的图像装备技能，因此测距速度快、实时性好。

　　2、视觉导航定位技能

　　在视觉导航定位体系中，现在国内外使用较多的是根据部分视觉的在机器人中设备车载摄像机的导航办法。在这种导航办法中，操控设备和传感设备装载在机器人车体上，图像识别、途径规划等高层决议计划都由车载操控计算机完成。

　　视觉导航定位体系的作业原理简略说来就是对机器人周边的环境进行光学处理，先用摄像头进行图像信息收集，将收集的信息进行压缩，然后将它反馈到一个由神经网络和统计学办法构成的学习子体系，再由学习子体系将收集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来，完成机器人的自主导航定位功能。

　　3、GPS全球定位体系

　　如今，在智能机器人的导航定位技能使用中，一般采用伪距差分动态定位法，用基准接纳机和动态接纳机共同观测4颗GPS卫星，按照必定的算法即可求出某时某刻机器人的三维位置坐标。差分动态定位消除了星钟差错，关于在间隔基准站1000km的用户，能够消除星钟差错和对流层引起的差错，因此能够明显提高动态定位精度。

　　4、光反射导航定位技能

　　典型的光反射导航定位办法主要是使用激光或红外传感器来测距。激光和红外都是使用光反射技能来进行导航定位的。

　　激光全局定位体系一般由激光器旋转组织、反射镜、光电接纳设备和数据收集与传输设备等部分组成。虽然红外传感定位同样具有灵敏度高、结构简略、本钱低等优点，但因为它们角度分辨率高，而间隔分辨率低，因此在移动机器人中，常用作接近觉传感器，探测临近或突发运动障碍，便于机器人紧迫停障。

　　5、现在主流的机器人定位技能是SLAM技能

　　行业领先的服务机器人企业，大多都采用了SLAM技能。唯有(SLAMTEC)思岚科技在SLAM技能上独占优势，到底什么是SLAM技能呢?简略来说，SLAM技能是指机器人在未知环境中，完成定位、建图、途径规划的整套流程。

　　SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)，自1988年被提出以来，主要用于研讨机器人移动的智能化。关于彻底未知的室内环境，装备激光雷达等核心传感器后，SLAM技能能够帮助机器人构建室内环境地图，助力机器人的自主行走。

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