爱普生机器人添加视觉向导

工具/原料

　　有必要将爱普生RC+7.0安装在您的电脑上（能够在爱普生官网下载）

　　有必要为视觉引导7.0安装一台相机并保证相机正常作业

　　将相机连接到机器人的第二个臂杆的端部

　　办法/过程1:

　　双击Windows桌面上的爱普生RC+7.0图标来启动爱普生RC+7.0。单击爱普生RC+7.0菜单栏上的Project（项目）菜单。单击Project（项目）菜单的New Project（新项目）菜单条目。将呈现New Project（新项目）对话框。键入新项目的称号。

　　办法/过程2:

　　点击设置，然后系统配置，然后点击视觉，点击相机，然后增加相机，搜索相机（这样就能够找到你安装的相加了）

　　办法/过程3:

　　新建一个视觉序列：

　　（1）找到视觉工具栏按钮。单击视觉工具栏按钮以翻开视觉引导窗口。

　　（2）咱们在运用视觉引导7.0窗口之前，有必要首要创立一个视觉序列。经过单击New Sequence（新建序列）工具栏按钮来完成新视觉序列的创立。请记住，该工具栏按钮坐落视觉引导窗口工具栏上，而不是在爱普生RC+7.0主工具栏上。此刻将呈现新建序列的对话框。

　　（3）输入新视觉序列的称号"blobtut"（能够任意命名）并单击OK（确认）键。之后咱们在爱普生RC+7.0的代码中将运用称号"blobtut"

　　办法/过程4:

　　本教程的方针视场应为40mm×30mm左右。咱们发现，就该视场而言，16mm镜头和1mm伸缩管在167mm至240mm的间隔范围能很好地开展作业。这表示您在实践本教程时，也可运用16mm镜头和1mm伸缩

　　办法/过程5:

　　（1）挑选中心印有单独垫圈图样的靶纸并将它放在作业外表的恰当位置，以便机器人能够很轻易地将相机放在上面。最好的位置一般为机器人的正前方。

　　（2）移动机器人，以便相机坐落垫圈图片的上方。您应能手动移动机器人，而无需翻开伺服电源。

　　（3）经过调整相机镜头焦距来使方针特征精确对焦。

　　（4）相机应坐落画在靶纸上的方针特征的正上方。您应该能在视觉引导窗口的图画显现区域清楚地看到方针特征。现在视觉引导窗口应如下图所示。留意，方针特征（垫圈）显现在视觉引导窗口的图画显现区域的中心处。

　　办法/过程6:

　　创立一个新的Blob目标（二进制目标）。用鼠标左键点击视觉引导7.0工具栏上New Blob（新二进制目标）工具栏按钮，然后单击鼠标左键。此举将完成新Blob目标（二进制目标）在图画显现区域中的定位。（能够手动拖动调整Blod目标的巨细）

　　办法/过程7:

　　找到Name（称号）特点。双击Name（称号）特点的Value（值）并修改

　　办法/过程8:

　　因为咱们刚刚创立了一个新的二进制目标，Polarity（极性）的默认值为DarkOnLight（淡色布景深色目标），表示在淡色布景上找到了一个深色二进制目标。咱们也能够将该特点更改为LightOnDark（深色布景淡色目标）。然后您能够检验该目标的回来结果。结果显现在Results（结果）列表中，正好处于Object（目标）选项卡上的特点列表之下。

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