什么是工业机器人？——川崎机器人

全球首台工业机器人1962年诞生于美国。美国工程师George Charles Devol, Jr.提出“经过Teaching（示教）和Playback（再现）来灵活应对自动化的机器人”，他的思路与被誉为“机器人之父”的企业家Joseph Frederick Engelberger擦出了火花，由此诞生了名为“Unimate（=具有通用能力的作业伙伴）”的工业机器人。

　　川崎重工敏捷与制作、出售“Unimate”的Unimation公司签订了技术引进合同。全面动员技术力量，致力实现日本国产化，并于1969年发表了日本首台工业机器人“川崎Unimate2000型（机械手）”。这以后，日本国产工业机器人的开发以汽车产业为中心，不断加快步伐。原本在电气设备以及精细机械范畴具有高精技术的日本国内制作商，实力得以充分发挥，日本在不久后就成为全球范围内的机器人大国。

　　工业机器人的种类大致可分为6种。首先在初期，广泛遍及的是像炮台相同在台座的中心部位设置旋转轴，机械臂上下旋转+伸缩进行作业的的“极坐标型机器人”。首台日本国产工业机器人“川崎Unimate2000型”也属于此种类型。早期活泼在舞台上的还有与该款类似的“圆柱坐标型机器人”。这种机器人以旋转轴为中心，采用可上下移动+伸缩的机械臂组织。而“直角坐标型机器人”则不使用旋转轴，经过纵×横×高三个方向正交的滑动来实现三维运动。该类型的特点是，安装面积变大，结构却较为简单，易于控制。

　　现在应用最广泛的是“垂直多关节型机器人”。由具有多个像人类手臂相同的关节（=轴）的机械臂+旋转轴构成，活泼于焊接、码垛、拼装等各类用途中。而“水平多关节型机器人”则由水平方向的旋转轴和垂直方向的直线轴构成。因为上下运动的前端部分向水平方向移动，适合在高度安稳的作业台上的作业。而擅长快速作业的则是“并联型机器人”。经过以并排（并行）的方式装备的多个关节控制前端，实现高速且精细的动作，用于抓取传送带上的活动轻量工件等。

　　川崎重工开发的首台日本国产工业机器人“川崎Unimate”。在日本私家车遍及的时代，汽车行业对于工业机器人寄予了期望，被视为“3K劳动（译者注：3K是日语中累活、脏活、风险活的缩写）”的焊接工序首先开始投入工业机器人。

　　工业机器人主要可分为6种类型。左起依次为“极坐标型机器人”、“圆柱坐标型机器人”、“直角坐标型机器人”、“垂直多关节型机器人”、“水平多关节型机器人”、“并联型机器人”。其间赋予“水平多关节型机器人”双臂的，正是川崎重工制作的协作机器人“duAro”。

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