新松机器人——移动机器人视觉系统的主要组成部分

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 新松/SIASUN

一般说来,移动机器人的视觉系统由以下部分组成:

  1、一个或多个光信号发生器,可以是天然光信号发射器如物体环境光线的反射光、,或者是人造光信号发射器如闪光灯、激光光源、。

  2、用以接收构体反射光信号的一个或多个传感器如摄像机,这种摄像机产生的图像可以说是原始图像,但这种传感器不一定是光学传感器,也可以是超声波传感器、。

  3、图像采集卡,将接收的图像转换为计算机可以识别的二进制编码,以便随后进行处理。

  4、对图像进行增强去噪,并对其中的缺陷进行清除和校正等。

  5、将变换后的图像进行图像存储描述,给出必要的信息。

  6、特征抽取,根据各种定律、算法和其他准则导出相关信息。

  7、目标识别,用来把抽取的图像特征与在训练阶段记录下来的图像特征进行比较。识别可能是总体识别、局部识别或者零位识别。不管结果如何,机器人都必须按照识别过程的结果决定采取相应的动作。在这一阶段,任何误差都可能造成性能上的不确定性。


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