那智不二越机器人剧烈运动的故障

发布时间:2022-6-28 16:35:24|来源: NACHI/那智不二越

某做玻璃器皿的客户,在上电运转那智不二越机器人时,刚开始小幅移动时仍是正常的,但在大起伏移动时,就开始剧烈振荡,振荡起伏很大,感觉要倒在地上,慌乱之下就赶紧停机,关了电源。

  维修过程

  1)在伺服操控器主操控回路没电的状况下,人工旋转电机转轴,查验操作系统展现发觉不论电机正转、谫转,操作系统显示屏上都可以正确展现具体方位值,说明方位编码器的信号输出正确

  2)因为本数控车床Z轴滚珠丝杠螺距为5毫米,要是Z轴移动2毫米上下即发生轰动,因此,问题根本原因很有可能与电机电机转子的具体方位相关,即脉冲编码器的电机转子方位查验信号C1、C2、C4、C8信号存有反常

  根据上述解析,充分考虑Z轴可以正常的移动2.5毫米上下,等于电机具体旋转一百八十,因此,更进一步判断问题的方位是电机转子方位查验信号中的C8存有反常。依照上例相同的方式,取出脉冲编码器后,根据编码器的联接需求,在引角N/T、J/K上添加DC5V后,旋转编码器轴,运用万用表表测定CI、C2、C4、C8,发觉C8的状况无变动,确认了编码器的电机转子方位查验信号C8存有问题。
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