关于优傲机器人的常见问题解答（4-6）

4、优傲机器人拖拽示教的功能很实用，请问是如何实现的？

　　优傲机器人作为人机协作机器人，其中一个最大特点就是可以拖拽示教。

　　实现拖拽示教，首先需要在示教器完成初始化过程：在“设置机器人”窗口，选择“初始化机器人”，点“开”和“启动”按钮，然后用手指压住示教器背面的黑色“自由驱动”按钮，再用另一只手拉住机械臂，就可以拖拽示教了。

　　在拖拽示教时，记住不要用力过猛，如感觉阻力很大，不要硬拉，检查一下哪里有阻碍。

　　我们知道，机械臂电机伺服通上电后，能维持它的位置和姿态，是因为电磁力的作用，这时，是不能拉动机械臂的。当按住“自由驱动”按钮后，关节的电磁力释放，这时，机器人会根据当前各个关节受到的重力，加一个适当的反驱动力来平衡重力，机械臂处于悬浮状态，就可以拖拽示教了。

　　5、优傲机器人示教器使用有什么权限设置或密码保护吗？

　　优傲机器人示教器中有两个功能可以设置密码保护：一个是设置安全密码，这个密码设置是强制的，用于查看和修改安全参数。用户拿到的新机器人没有安全密码，需要在现场设置新的密码；另一个是系统密码，用于查看或修改程序使用，这个密码不是强制的，可以不设。

　　两个密码的设置和修改都在“设置机器人”中的“设置密码”窗口完成。

　　一般示教器的使用不设置权限，如果需要设置，可以通过上位机连接机器人控制箱，通过Dashboard协议的SetUserRole指令完成。

　　6、优傲机器人有哪些坐标系？如何使用？

　　优傲机器人是6关节机器人，所以符合笛卡尔坐标系，并且适用于右手法则。

　　优傲机器人自带两个坐标系，一个是基座坐标系，一个是工具坐标系，坐标系在优傲机器人内部也叫特征。基座和工具坐标系不能被删除，也不能更改。

　　基座坐标系是以机械臂基座法兰盘中心为原点，法兰盘向上为Z轴正方向，法兰盘出电缆线的方向为Y轴正方向，用右手法则确定X轴正方向；工具坐标系是以工具端法兰盘中心(或TCP)为原点，法兰盘向外方向为Z轴正方向，工具端信号线接头的反向为Y轴正方向，用右手法则确定X轴正方向。

　　除了以上两个坐标系，优傲机器人可以自定义用户坐标系，在“安装设置”窗口下“特征”选项中用三点法自定义坐标系。在“移动”窗口下，用右上角的“特征”选项可切换坐标系的使用。

关于优傲机器人的常见问题解答（4-6）

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