关于优傲机器人的常见问题解答(4-6)

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 优傲/UR

4、优傲机器人拖拽示教的功能很实用,请问是如何实现的?

  优傲机器人作为人机协作机器人,其中一个最大特点就是可以拖拽示教。

  实现拖拽示教,首先需要在示教器完成初始化过程:在“设置机器人”窗口,选择“初始化机器人”,点“开”和“启动”按钮,然后用手指压住示教器背面的黑色“自由驱动”按钮,再用另一只手拉住机械臂,就可以拖拽示教了。

  在拖拽示教时,记住不要用力过猛,如感觉阻力很大,不要硬拉,检查一下哪里有阻碍。

  我们知道,机械臂电机伺服通上电后,能维持它的位置和姿态,是因为电磁力的作用,这时,是不能拉动机械臂的。当按住“自由驱动”按钮后,关节的电磁力释放,这时,机器人会根据当前各个关节受到的重力,加一个适当的反驱动力来平衡重力,机械臂处于悬浮状态,就可以拖拽示教了。

  5、优傲机器人示教器使用有什么权限设置或密码保护吗?

  优傲机器人示教器中有两个功能可以设置密码保护:一个是设置安全密码,这个密码设置是强制的,用于查看和修改安全参数。用户拿到的新机器人没有安全密码,需要在现场设置新的密码;另一个是系统密码,用于查看或修改程序使用,这个密码不是强制的,可以不设。

  两个密码的设置和修改都在“设置机器人”中的“设置密码”窗口完成。

  一般示教器的使用不设置权限,如果需要设置,可以通过上位机连接机器人控制箱,通过Dashboard协议的SetUserRole指令完成。

  6、优傲机器人有哪些坐标系?如何使用?

  优傲机器人是6关节机器人,所以符合笛卡尔坐标系,并且适用于右手法则。

  优傲机器人自带两个坐标系,一个是基座坐标系,一个是工具坐标系,坐标系在优傲机器人内部也叫特征。基座和工具坐标系不能被删除,也不能更改。

  基座坐标系是以机械臂基座法兰盘中心为原点,法兰盘向上为Z轴正方向,法兰盘出电缆线的方向为Y轴正方向,用右手法则确定X轴正方向;工具坐标系是以工具端法兰盘中心(或TCP)为原点,法兰盘向外方向为Z轴正方向,工具端信号线接头的反向为Y轴正方向,用右手法则确定X轴正方向。

  除了以上两个坐标系,优傲机器人可以自定义用户坐标系,在“安装设置”窗口下“特征”选项中用三点法自定义坐标系。在“移动”窗口下,用右上角的“特征”选项可切换坐标系的使用。


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