优傲机械臂——机械手臂的设计要求

1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻

　　手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向改变变形,手臂就要发生振动,或动作时工件卡死无法作业。为此,手臂一般都选用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度,各支承、连接件的刚性也要有必定的要求,以确保能承受所需要的驱动力。

　　2、手臂的运动速度要恰当, 惯性要小

　　机械手的运动速度一般是依据产品的生产节拍要求来决定的,但不宜盲目追求高速度。手臂由中止状况到达正常的运动速度为发动,由常速减到中止不动为制动,速度的变化过程为速度特性曲线。

　　手臂自重轻,发动和中止的平稳性就好。

　　3、手臂动作要灵活

　　手臂的结构要紧凑小巧,才干做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或选用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外,对了悬臂式的机械手,还要考虑零件在手臂上安置,就是要核算手臂移动零件时的重量对反转、升降、支撑中心的侧重力矩。侧重力矩对手臂运动很不利,侧重力矩过大,会引起手臂的振动,在升降时还会发生一种沉头现象,还会影响运动的灵活性,严峻时手臂与立柱会卡死。所以在规划手臂时要尽量使手臂重心经过反转中心,或离反转中心要尽量挨近,以减少偏.力矩。关于双臂一起操作的机械手,则应使两臂的安置尽量对称于中心,以到达平衡。

　　4、方位精度高

　　机械手要取得较高的方位精度,除选用先进的操控方法外,在结构上还留意以几个问题:

　　( 1 )机械手的刚度、侧重力矩、惯性力及缓冲作用都直接影响手臂的方位精度。

　　( 2 )加设定位设备和行程检测机构。

　　(3)合理挑选机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的方位精度较高,其结构和运动都比较简单、差错也小。而反转运动发生的差错是放大时的尺度差错,当转角方位必定时,手臂伸出越长，其差错越大;关节式机械手因其结构复杂,手端的定位由各部关节相互转角来确定,其差错是堆集差错,因此精度较差, 其方位精度也更难确保。

　　5、通用性强,能习惯多种作业;工艺性好,便于修理调整

　　以上这几项要求,有时往往相互对立,刚性好、载大,结构往往粗大、导向杆也多,添加手臂自重;转动惯量添加,冲击劫就大,方位精度就低。因此,在规划手臂时,须依据机械手抓取重量、自.由度数、作业范围、运动速度及机械手的整体布局和作业条件等各种因素综合考虑,以到达动作精确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，然后确保必定的方位精度和习惯快速动作。此外,关于热加工的机械手,还要考虑热辐射,手臂要较长,以远离热源,并须装有冷却设备。关于粉尘作业的机械手还要添装防尘设施。

优傲机械臂——机械手臂的设计要求

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