优傲机器人——并联机器人与串联机器人的优缺点介绍

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：优傲/UR

什么是串联机器人？

　　串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。采用驱动器驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动，使末端焊枪达到合适的位姿。

　　什么是并联机器人？

　　并联机器人是指动平台和定平台，通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或者两个以上的自由度，以并联方式驱动的一种闭环的机器人。

　　并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补关系，它是一个封闭的运动链，和串联机器人相比较，一般由上下运动平台和两条或者两条以上运动支链构成，运动平台和运动支链之间构成一个或多个闭环机构，通过改变各个支链的运动状态，使整个机构具有多个可以操作的自由度。

　　并联机器人与串联机器人相比的优缺点是什么？

　　1、简单点说，串联机器人就像人的一个手拿东西，而并联机器人就相当于两个手一起端东西。

　　2、串联机器人研究得较为成熟，具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装配车间等。

　　3、并联机器人的研究与串联机器人相比起步较晚，还有很多理论问题没有解决。

　　4、并联机器人具有刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，在高速，大承载能力的场合，与串联机器人相比具有明显优势。已有很多成功应用的案例。比如运动模拟器，delta机器人等。

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