那智机器人怎么调整放置方位和抓取方位

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: NACHI/那智不二越

那智机器人怎么调整放置方位
  在示教形式下,抓取一块铁板,过程履行将铁板移动到开释方位,开释方位应为:铁板长边(418mm)与短边(80mm)应分别与放置夹具前边、左面平行,且留有1-2cm的距离,z轴贴紧压台。然后距离当时方位为开释方位或者直接修正开释方位。修正完方位后,先手动将铁板移出冲床,此处牢记不要用次序履行,有可能会损坏机械手。

  开释方位无问题后,调整往左上角靠靠的方位H,此处的调试办法:不要抓取铁板,次序履行到开释方位,然后在当时方位,手动速度调到3,然后按x+ N次,Y- N次(多少次取决于实际情况),然后修正本来的方位,然后在次序履行,看看方位差多少,哪个边有缝就调整那个边,手动调整到方才的方位H,比如左面有缝,就应该再按x+。调整完成后,将过程调至过程0,重新次序履行。

  无问题后,就切换至再生形式下,从过程0开端,主动运转。

  怎么调整抓取方位

  次序移动到抓取方位,注意,卸垛时的调整抓取方位,应从最底下的铁板进行设置,因此需要先将铁板挪开,腾出抓取榜首块铁板的方位处理,抓取方位的选择应该满足下面几点:1、机械手前面不要碰到挡板。2、抓取方位尽量靠中,3、方位可以压深一些,刚好触碰到开关最好。

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