工业机器人的分类方式——OTC机器人

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: OTC/欧地希

工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人,包括:服务机器人、水下机器人、文娱机器人、军用机器人、农业机器人等。在特种机器人中,有些分支开展很快,有独立成体系的趋势,如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。

                              

  1、工业机器人按臂部的运动方式分为四种。

  直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、反转和弹性动作;球坐标型的臂部能反转、俯仰和弹性;关节型的臂部有多个转动关节。

  2、工业机器人按执行组织运动的操控机能,又可分点位型和接连轨道型。

  点位型只操控执行组织由一点到另一点的精确定位,适用于机床上下料、点焊和一般转移、装卸等作业;接连轨道型可操控执行组织按给定轨道运动,适用于接连焊接和涂装等作业。

  3、工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

  编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS-232串口或许以太网等通讯方式传送到机器人操控柜。

  示教输入型的示教办法有两种:一种是由操作者用手动操控器(示教操作盒),将指令信号传给驱动体系,使执行组织按要求的动作次序和运动轨道操演一遍;另一种是由操作者直接领动执行组织,按要求的动作次序和运动轨道操演一遍。

  在示教过程的同时,作业程序的信息即主动存入程序存储器中在机器人主动作业时,操控体系从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动组织,使执行组织再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

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