优傲机器人——工业机器人的控制方式有几种?

发布时间:2022-11-18 11:10:59|来源: 优傲/UR

1、点对点控制(PTP)通过控制工业机器人末端执行器在工作空间内某些指定离散点的位置和姿态。能够从一个点移动到另一个点。这些位置都将记录在控制存储设备中。PTP 机器人不控制从一个点到下一个点的路径。常见应用包括元件插入、点焊、钻孔、机器装卸和粗装配操作。

  2、连续轨迹控制 (CP):控制模式实现了对工业机器人终端执行机构在工作空间的连续控制。工业机器人在控制路径上,采用 CP控制,机器人能停住任何特定的点。机械手的控制存储器必须清楚地储存所有的点。有些连续路径控制工业机器人也能按照程序设计的光滑曲线路径。该程序设计人员手动地移动工业机器人手臂通过所需要的路径,控制单元将大量沿着存储器路径上的单点位置储存起来。

  3、扭矩控制方式:组装、放置工件等时,除了需要准确定位外,还要求使用的力要合适。这种控制方式与位置伺服控制原理基本一致,但反馈非位置信号。所以系统中必须使用扭矩传感器。有时候还采用接近、滑移等传感器功能来实现自适应控制。

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