韩国现代重工机器人——弧焊机器人的“外围”参数

焊接速度是指电弧沿焊接接头运动的线速度。其他条件不变时，中等焊接速度是熔深最大。焊接速度降低时，则单位长度焊接上的熔敷金属量增加。在很慢的焊接速度时，焊接电弧冲击熔池，而不是母材。这样会降低有效熔深，焊道也将加宽。相反，焊接速度提高时，在单位长度焊缝上尽管电弧传给母材的热量减少，但是由于电弧能排斥熔池金属和直接作用于熔池底部的母材上，使其受热增加。但是，当进一步提高焊速，使在单位长度焊缝上向母材过渡的热能减少。再提高焊接速度就产生咬边倾向，原因是高速焊接时融化金属不足以填充电弧所熔化的路径和熔池金属在表面张力的作用下而向焊缝中心聚集的结果。当焊接速度更高时，还会产生驼峰焊道，这是因为液体金属熔池较长而发生失稳的结果。

　　干伸长是指导电嘴到焊丝末端之间的距离。随着干伸长的增加，焊丝的电阻也增大、电阻热引起焊丝的温度升高，同时也引起少许增大焊丝的熔化率。另一方面，增大焊丝电阻，在焊丝伸出长度上将产生较大的电压降。当焊丝伸出长度过大时，将使焊丝的指向性变差和焊道成型恶化。短路过渡时合适的干伸长是6—13mm，该值与焊丝直径有关联。

　　气流量控制：薄板一般控制在12--15，厚板一般控制在15--20 （单位L/min）。

　　焊丝倾角：焊枪相对于焊接接头的方向影响着焊道的形状和熔深。这种影响比电弧电压或焊接速度的影响还要大。焊枪角度可用两个方面来描述：焊丝轴线相对于焊接方向之间的角度（行走角）和焊丝轴线和相邻工作表面之间的角度（工作角。当焊丝指向焊接表现的相反方向时，称为右焊法；当焊丝指向焊接方向时，称为左焊法。在同样焊接条件下，从垂直变为左焊法时，熔深减小而焊道变为较宽和较平。在平焊位置采用右焊法时，焊池被电弧力吹向后方，因此电弧能直接作用与母材上，而获得较大的熔深，焊道变为窄而突起，电弧较稳定和飞溅较小。对于各种焊接位置，焊丝的角度大多选在10°--15°范围内，这时可实现对熔池良好的控制和保护。在机器人焊接中多采用左焊法，该法可提供良好的清理作用，熔池在电弧力作用下，熔化金属被吹向前方，促进了熔化金属对母材的湿润作用和减少氧化。另外，在半自动焊时，采用左焊法容易观察到焊接接头位置，便于确定焊接方向。

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