机器人工作原理解析——雅马哈机器人

一、机器人的组成部分

　　从最基本的层面来看，人体包含五个主要组成部分：

　　当然，人类还有一些无形的特征，如智能和品德，但在纯粹的物理层面上，此列表现已适当齐备了。

　　机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人有一套可移动的身体结构、一部类似于马达的设备、一套传感体系、一个电源和一个用来控制所有这些要素的计算机“大脑”。从本质上讲，机器人是由人类制作的“动物”，它们是模仿人类和动物行为的机器。

　　一个六轴工业机器人的关节

　　人类手臂的作用是将手移动到不同的位置。类似地，机器臂的作用则是移动结尾履行器。您能够在机器臂上安装适用于特定应用场景的各种结尾履行器。有一种常见的结尾履行器能抓握并移动不同的物品，它是人手的简化版本。机器手往往有内置的压力传感器，用来将机器人抓握某一特定物体时的力度告诉计算机。这使机器人手中的物体不致掉落或被挤破。其他结尾履行器还包含喷灯、钻头和喷漆器。

　　工业机器人专门用来在受控环境下重复履行完全相同的作业。例如，某部机器人可能会担任给安装线上传送的花生酱罐子拧上盖子。为了教机器人如何做这项作业，程序员会用一只手持控制器来引导机器臂完结整套动作。机器人将动作序列准确地存储在内存中，尔后每当安装线上有新的罐子传送过来时，它就会重复地做这套动作。

　　机器臂是制作轿车时运用的基本部件之一

　　大多数工业机器人在轿车安装线上作业，担任拼装轿车。在进行大量的此类作业时，机器人的功率比人类高得多，由于它们非常准确。无论它们现已作业了多少小时，它们仍能在相同的位置钻孔，用相同的力度拧螺钉。制作类机器人在计算机产业中也发挥着十分重要的作用。它们无比准确的巧手能够将一块极小的微型芯片拼装起来。

　　机器臂的制作和编程难度相对较低，由于它们只在一个有限的区域内作业。如果您要把机器人送到广阔的外部世界，事情就变得有些复杂了。

　　首要的难题是为机器人供给一个可行的运动体系。如果机器人只需求在平地上移动，轮子或轨迹往往是最好的挑选。如果轮子和轨迹满足宽，它们还适用于较为高低的地形。可是机器人的设计者往往期望运用腿状结构，由于它们的适应性更强。制作有腿的机器人还有助于使研讨人员了解自然运动学的知识，这在生物研讨领域是有利的实践。

　　机器人的腿通常是在液压或气动活塞的驱动下前后移动的。各个活塞连接在不同的腿部部件上，就像不同骨骼上附着的肌肉。若要使所有这些活塞都能以正确的方法协同作业，这无疑是一个难题。在婴儿阶段，人的大脑有必要澄清哪些肌肉需求同时缩短才能使得在直立行走时不致摔倒。同理，机器人的设计师有必要澄清与行走有关的正确活塞运动组合，并将这一信息编入机器人的计算机中。许多移动型机器人都有一个内置平衡体系（如一组陀螺仪），该体系会告诉计算机何时需求校对机器人的动作。

机器人工作原理解析——雅马哈机器人

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