关于优傲机器人的常见问题解答（26-28）

26、优傲机器人的防护等级是什么？优傲机器人可以在特殊环境中使用吗？优傲机器人通过了哪些认证？

　　UR3机器人防护等级是IP64，UR5和UR10是IP54。IP等级第一个数字是防尘，第二个数字是防水。优傲机器人的防护等级在一般工业环境中使用没有问题。

　　特殊环境一般指真空环境、洁净室、喷漆、有大量粉尘或液体喷淋、高的静电或电磁环境等。优傲机器人有测试认证，可以在洁净室使用；机械臂通过穿防护服可以在有粉尘或喷淋液体环境使用。

　　在真空环境没有对机器人测试过，不建议使用；优傲机器人不具备防爆功能，不能在喷油性漆环境使用；不建议在高静电或电磁环境使用，除非做好绝缘和防护。

　　优傲机器人符合2006/42/EC的要求，通过了以下指令：2014/35/EU-低压指令(LVD)、2014/30/EU-电磁兼容性指令(EMC)、2011/65/EU-特定危险物质禁用指令(RoHS)。

　　优傲机器人通过了一系列安全系统认证，包括TüV NORD，根据EN ISO13849-1:2008 ,PLd测试；DELTA 环境测试证书；EMC测试证书；TüVSüD洁净室测试证书，根据ISO14644-1符合ISO Class5。

　　27、优傲机器人的通讯方式有哪些？

　　优傲机器人通讯方式主要有两种：一种是点对点的IO信号通讯，一种是基于以太网的总线通讯。

　　点对点的通讯，有两个地方可以接线，一个是控制箱内部安全控制板，有IO信号接线端子，包含16个DI信号、16个DO信号(其中各有8个信号可配置成安全IO)、还有2个AI信号和2个AO信号；另外一个是在工具端接头，有2个DI信号、2个DO信号(可配置为NPN型)和2个AI信号。

　　优傲机器人支持的总线通讯都是基于以太网TCP/IP协议的通讯，其中包括Modbus协议、Ethernet协议、Profinet协议和Socket通讯。

　　28、优傲机器人可以和PC通讯吗？可以实现哪些功能？

　　优傲机器人可以与工控机、具备TCP/IP通讯模块的PLC以及嵌入式系统进行通讯。

　　优傲机器人提供的通讯接口如下：Dashboard(29999)接口，负责接收上位机指令，执行机器人初始化、加载程序、开始和暂停程序运行以及设置用户角色等操作；Primary和Secondary(30001和30002)接口，对外发送机器人的状态信息(机器人位置，IO，运行状态等)。

　　Realtime(30003)接口，往外发送机器人的详细状态信息(位置，速度，关节电流，力矩等)，同时也可以接收上位机发送的脚本指令并立即执行；RTDE(30004)接口，往外发送机器人的详细状态信息(位置，速度，关节电流，力矩等)，也会接收配置的输入信息(IO，寄存器等)。

　　Socket通讯，通过脚本指令与上位机通讯；XML-RPC通讯，一种通过XML格式传输结构化数据的协议，其优点在于传输的数据是结构化的，无需用户自己进行序列化和解析操作。

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