新松机器人——直角坐标机器人的设计方法

发布时间:2022-12-15 16:17:59|来源: 新松/SIASUN

1、使用要求的分析:每一个机器人都是根据特定的要求的产生而设计的,设计的第一步就是要将使用要求分析清楚,确定设计时需要考虑的参数,包括:机器人的定位精度,重复定位精度;机器人的负载大小,负载特性;机器人运动的自由度数量,每自由度的运动行程;机器人的工作周期或运动速度,加减速特性;机器人的运动轨迹,动作的关联;机器人的工作环境、安装方式;机器人的运行工作制、运行寿命;其他特殊要求。

  2、 本机械模型初建:机器人从机械结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构,垂挂结构,根据安装空间的要求选择不同的结构,每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。后续的设计必须是基于一个确定的结构。

  3、运动性能计算:

  有关该性能的参数有:

  平均速度:V=S/t ;

  最大速度Vmax=at,a=F/M;

  其中:S为运动行程;t为定位运动时间;F加速时的驱动力;M运动物体质量。

  4、力学特性分析

  一个机器人是由许多定位单元组成的,每根定位系统都要分析。需要分析的项目如下:水平推力Fx;正压力Fz;侧压力Fy;机械强度校核:每个定位单元,每个梁都要进行校核,尤其双端支撑梁和悬臂梁。

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