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优傲机器人协作臂的安全功能详解

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 优傲/UR

针对强调机器人安全功能,建议每月进行测试,以确保功能正确。

  须执行以下测试。

  • 测试示教器上的紧急停止按钮功能:

  • 按下示教器上的紧急停止按钮。

  • 观察机器人停止,并关闭关节的电源

  • 再次启动机器人

  优傲机器人

  • 测试自由驱动模式:

  • 根据工具规格,拆下附属装置或设置工具中心点 (TCP)/有效负载/CoG。

  • 按住示教器背面的黑色 Freedrive(自由驱动)按钮,将机器人设置为自由驱动模式

  • 将机器人移动到水平伸展到其工作空间边缘的位置

  • 按住自由驱动按钮的同时,监控机器人在没有支撑的情况下保持其位置。

  • 测试反向驱动模式:

  如果机器人接近碰撞,在初始化前,可以使用 BACKDRIVE(反向驱动)功能,将机器人移动

  到安全位置。

  • 按 ON(开启)启用电源,状态将变为“空闲”。

  • 按住“自由驱动” -> 状态将变为 BACKDRIVE(反向驱动)

  • 像自由驱动一样,用手移动机器人。

  • 在反向驱动模式下,制动器只有在移动时才会在单个关节上释放,只要按下自由驱动

  按钮,制动器就会保持释放状态。与自由驱动模式相比,机器人移动起来有些“笨重”。

  • 请单独测试每个关节,以确保制动器按预期释放。

  验证安全设置:

  保留所有权利 11 Servicemanual_UR5_en_3.2.6

  • 验证机器人的安全设置符合机器人安装的风险评估

  • 测试其他安全输入和输出仍在运作:

  • 检查哪些安全输入和输出处于激活状态,并测试可否触发。

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