优傲机器人——六轴串联机器人的优缺点介绍

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 优傲/UR

优点:

  结构紧凑,安装占地面积小;

  灵活性好,手部到达位置范围大,具有较好的避障性能;

  没有移动关节,关节密封性能好,摩擦小,惯量小;

  关节驱动力小,能耗较低。

  缺点:

  运动过程中存在平衡问题,控制存在耦合;

  当大臂和小臂舒展开时,机器人结构刚度较差;

  控制运动过程中存在奇异点,使用及控制算法需规避。

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