埃斯顿伺服控制方式的详细介绍

埃斯顿从机器人伺服驱动器的保护呼应速度来看，扭矩形式运算量小，对驱动器的操控信号的呼应快。方位形式运算量大，对驱动器的操控信号的呼应慢。

　　1、如果对运动中的动态功能有比较高的要求，需要实时调整马达。操控器自身的运算速度较慢时（例如PLC，或低端运动操控器），经过方位方法操控。操控器的运算速度比较快时，可以以速度方法将方位环从驱动器移动到操控器，减少驱动器的作业量，（例如大部分中运动操控器；如果有更好的上级操控器，可以用扭矩操控，也可以从驱动器上拆下速度环。这一般只能运用专用操控器。别的，无需运用伺服马达。

　　2、扭矩操控：扭矩操控方法经过附加外部模拟量的输入或直接的地址来设定马达轴的对外输出扭矩的巨细，详细而言，例如表现为10V对应于5Nm，在外部模拟量设定为5V的情况下，马达轴输出例如马达轴负荷较低时马达正转，外部负荷持平时马达不旋转，较大时马达反转（一般在有重力负载时产生）。经过立即改变模拟量的设定，可以改变设定扭矩的巨细，或经过机器人保护通讯方法改变对应地址的数值来实现。

　　使用主要是对原料的承受力有严格要求的环绕和环绕装置中，例如是有线装置或光纤设备，扭矩的设定根据环绕半径的改变随时改变机器人的保护，保证原料的承受力不会跟着环绕半径的改变而改变。

　　3、方位操控：方位操控形式也有伺服，一般根据从外部输入的脉冲的频率来决定旋转速度的巨细，根据脉冲的个数来决定旋转视点，经过通讯方法对直接速度和位移赋予值。由于方位形式可以严格操控速度和方位，所以一般使用于定位装置。

　　数字操控机床、印刷机械等使用领域。

　　4、速度形式：可以以模拟量的输入或脉冲的频率操控旋转速度，在有上级操控装置的外轮PID操控的情况下，即使在速度形式下也可以定位，但必须将伺服电动机的方位信号或直接负载的方位信号反应到上位并用于运算。方位形式也支持直接负载外环检测方位信号，此刻马达轴端的编码器仅检测马达旋转数，方位信号由直接负载端的检测装置提供。这样的优点是埃斯顿机器人保护下降中心传动中的差错，增加系统整体的定位精度。

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