埃斯顿伺服电机——伺服电机的使用步骤

伺服电机作为伺服系统中控制运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置，因此如何正确使用是一件十分关键的任务。

　　下面运动控制器以模拟信号控制伺服电机为例进行说明。

　　1.初始化参数

　　接线前的初始参数。

　　在控制器上:选择控制模式；将PID参数清零；让默认使能信号在控制器通电时关闭；保存此状态以确保它是控制器再次通电时的状态。

　　在伺服驱动器上:设置控制模式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的传动比；设置控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说，建议使伺服工作的最大设计速度对应9V控制电压。

　　2.接线

　　关闭控制器电源，并连接控制器和伺服系统之间的信号线。以下连接是必须的:控制器的模拟输出线、全方位信号线和伺服输出的编码器信号线。在重新检查接线没有错误后，接通电机控制器的电源。此时，电机不应移动，很容易被外力转动。如果没有，检查启用信号的设置和接线。用外力转动电机，检查控制器是否能正确检测到电机位置的变化；否则，检查编码器信号的接线和设置。

　　3.试试方向

　　对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果将是灾难性的。通过控制器打开伺服使能信号。此时伺服电机应该以较低的速度旋转，这被称为“零漂移”。

　　通常，控制器上有抑制零点漂移的命令参数。使用该命令或参数查看电机的速度和方向是否可以通过该命令控制。如果无法控制，检查模拟连接和控制模式的参数设置。确认正数，电机正转，编码器计数增加；给一个负数，电机反转，编码器计数减少。如果有电负载，行程有限，就不要用这种方法。测试时不要给太多电压。建议低于1V。如果方向不一致，可以修改控制器或电机上的参数，使其一致。

　　4.抑制零点漂移。

　　在闭环控制过程中，零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，最好进行抑制。利用控制器或伺服的参数抑制零点漂移，并仔细调整使电机的速度趋近于零。因为零点漂移本身具有一定的随机性，所以不需要要求电机转速绝对为零。

　　5.建立闭环控制。

　　再次让伺服使能信号通过控制器，并在控制器上输入一个小的比例增益。至于多大小，只能摸摸。如果实在不放心，输入控制器能允许的小数值。打开控制器和伺服的全方位信号。此时，电机应该已经能够根据运动指令大致动作。

　　6.调整闭环参数

　　微调控制参数以确保电机根据控制器的指令移动是一项必要的工作。

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