工业机器人的组成及主要参数——电装机器人

工业机器人是一种能模拟人的手、臂的部分动作，依照预定的程序、轨迹及其他要求，完结抓取、转移工件或操纵东西的自动化设备，是很有发展前途的机电一体化典型产品，将在完结智能化、多功用化、柔性自动化出产、进步产品质量、代替人在恶劣环境条件下作业中发挥重大作用。

　　工业机器人的组成

　　机械体系

　　机械体系是完结抓取工件或东西完结所需运动的机械部件，包括以下几个部分①手部是工业机器人直接与工件或东西接触，用来完结握持工件或东西的部件，有些工业机器人直接将东西（如焊枪、喷枪、容器）装在手部方位，而不再设置手部；

　　②腕部是连接手部与臂部的部件，首要用来确认手部作业方位、姿态并恰当扩展臂部动作规模；

　　③臂部是支承腕部、手部，完结较大规模运动的部件；

　　④机身是用来支承臂部、安装驱动设备及其他设备的部件；

　　⑤行走组织是扩展工业机器人活动规模的组织，有的是专门的行走设备，有的是轨迹、滚轮组织。

　　驱动体系

　　驱动体系的作用是向履行元件提供动力。随驱动源不同，驱动体系的传动方法有液动式、气动式、电动式和机械式四种。

　　操控体系

　　操控体系是工业机器人的指挥体系。它操控工业机器人按规则的程序运动，可记忆各种指令信息（如动作次序、运动轨迹、运动速度及时间等），一起按指令信息向各履行元件发出指令。必要时还可对机器人动作进行监督，当动作有误或产生毛病时即发出警报信号。

　　检测传感体系

　　它首要检测工业机器人履行体系的运动方位、状况，并随时将履行体系的实际方位反馈给操控体系，并与设定的方位进行比较，然后经过操控体系进行调整，从而使履行体系以必定的精度到达设定方位状况。

　　人工智能体系

　　该体系首要赋予工业机器人五感功用，以完结机器人对工件的自动识别和适应性操作。

　　工业机器人的首要参数

　　握取分量

　　即臂力，握取分量表明晰机器人的负荷能力。这项参数与机器人的运动速度有关，一般指正常运转速度下所能握取的工件分量。当机器人运转速度可调时，低速运转时所能握取工件的最大分量比高速时为大。为安全起见，也有将高速下所能握取的工件分量作为目标的状况，此时常指明运转速度。

　　运动速度

　　运动速度是反映机器人功能的一项重要技术参数。它与机器人握取分量、定位精度等参数都有密切关系，一起也直接影响机器人的运动周期。

　　自由度

　　工业机器人自由度越多，其动作越灵活，适应性越强，但结构也相应越复杂。一般具有4——6个自由度即可满足使用要求。

　　定位精度

　　定位精度即重复定位精度，是衡量机器人作业质量的又一项重要目标。定位精度的高低取决于方位操控方法以及运动部件自身的制造精度和刚度，与握取分量、运动速度等也有密切关系。

　　程序编制与储存容量

　　该技术参数是用来阐明机器人的操控能力的，存储容量大，则适应性强、通用性好，从事复杂作业的能力强。

工业机器人的组成及主要参数——电装机器人

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