关于优傲机器人的常见问题解答（7-9）

7、优傲机器人运动范围是一个完整的球形，它有没有盲区或死点？

　　优傲机器人6个关节都可以±360°旋转，所以工作空间是在机器人工作范围内的完整的球形空间。但是，要注意机器人在运动到接近于运动范围边界的时候，不能任意指定其姿态。

　　机械臂基座所在的正上方和正下方的圆柱体空间，要尽可能避免将工具移向圆柱体空间，这样会造成工具运动速度很慢时某个关节却运动过快，从而导致机器人报“保护性停止”。

　　另外，在空间内某些位置，机器人在直线运动时会产生“奇异点”问题，导致机器人停机，用Movej指令或修改机器人姿态可以避免这个问题。

　　8、优傲机器人的运动速度和加速度的设置有什么要求？很高的速度和加速度对机器人的安全、稳定性和寿命有什么影响？

　　优傲机器人TCP（工具中心点）速度最快可以设置为3000毫米/秒，建议在现场运行时在满足节拍的条件下使用大约1000毫米/秒，相对应的加速度适当匹配。加速度太小，在有限的运行距离内速度达不到设定值；加速度太大，会触发机器人“保护性停止”报警。

　　优傲机器人是协作型机器人，一般不需要安装围栏，所以需要在风险评估的基础上设置安全参数，包括最大TCP速度；优傲机器人自重较轻，在高速运动并需要快速停止时，对机械臂稳定性有一定影响，所以需要在程序中对机器人运动做优化，如增加stopj()或stopl()这样的脚本指令。

　　优傲机器人会始终对关节的力和功率进行监控，如速度和加速度设置不是正常范围，机器人将报“保护性停止”错误信息并停机，避免关节电机和减速机出现硬件损伤。

　　9、优傲机器人需要做零位重新标定吗？什么时候做？

　　传统工业机器人通常在关节位置有标尺，在备份电池没电或电磁干扰，容易发生零位丢失现象，零位丢失时需要标尺对齐重新标定零位。

　　而优傲机器人采用电磁和光学双绝对值编码器，机器人断电后可以自动记录关节当前位置；所有出厂的新机器人各个关节零位已经标定好，所有关节备件零位也标定好，所以正常情况下，优傲机器人不需要做零位标定工作。

　　只有以下情况需要做零位标定（不是因为零位丢失）：

　　优傲机器人在零位时，各个关节的度数分别是基座关节0°、肩部关节-90°、肘部关节0°、手腕1关节-90°、手腕2关节0°、手腕3关节0°。

　　对UR5而言，只有肩部关节换基座或肘部关节，手腕1关节换手腕2或手腕3关节时，才需要重新标定零位。

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